سروو موتور چیست؟

مقدمه

سروموتور به انگلیسی: Servomotor یا موتور کنترل به انگلیسی: Control motor  نوعی از موتورهای الکتریکی است 

که با هدف بکارگیری در سیستم‌های کنترل فیدبک طراحی می‌شود.

لختی (اینرسی) در این موتورها پایین بوده و در نتیجه تغییر سرعت در این موتورها بسیار سریع است.

 معمولا قطر این موتورها کم اما درازای آنها زیاد می‌باشد

سرو موتور یک دستگاه کوچکی است که یک محور (shaft) خروجی دارد. 

این محور قادر است تا در یک موقعیت و زاویه ای خاص با ارسال سیگنال رمزی قرار گیرد.

در واقع چگونگی حرکت وموقعیت های زاویه ای این محور خروجی

 توسط دسته ای از سیگنالهای رمزی که برای سیم کنترل آن تعریف می شودکنترل می شود.

برای طول مدت زمانیکه یک سیگنال فعال بوده و یک پالس برروی خط ورودی آن قرار دارد

 این محور خروجی در موقعیت خاص زاویه ای که مختص آن سیگنال است قرار می گیرد

 و با تغییر سیگنال رمزی موقعیت زاویه ای تغییر می کند.

در عمل سرو موتورها در صنایع رباتیک وتولیدات صنعتی 

مانند موتورهای کنترل کننده هواپیماها کنترل موقعیت سطوح ( مانند آسانسورها و … ) و… کاربرد وسیعی دارند .

سرووموتور صنعتی

در کاربردهای مـدرن ، واژه سرو یا مکانیــسم سرو به یک سیستم کنـترلی فیدبک که متغیر کنترل شونده ،

 موقعیت یا مشتق موقعیت مکانیکی به عنوان سرعت و شتاب است، محدود می شود.

یک سیستم کنترلی فیدبک ، سیـستم کنـترلی است که به نگهـداشتن یک رابطه مفروض بین یک کمیت کنـترل شده 

و یک کمیـت مرجع ، با مقایسه توابع آنها و اسـتفاده از اختلاف به عنوان وسیله کنترل منجر می شود.

سیستم کنـترلی فیدبک الکتریکی ، عموما برای کار به انرژی الکتـریکی تکیه می کند . 

مشخصات

مشخصـات مهمی که معمولا برای چنین کنترلی مورد نیاز است ، عبارتند از :

1- پاسخ سریع

2- دقت بالا

۳-  کنترل بدون مراقبت

۴-  کارکرد از راه دور .

نیاز های چنین کنترلی عبارتست از :

۱-  وسیله آشکار سازی خطا

۲-  تقویت کننده

۳-  وسیله تصحیح خطا

هر عنـصر هدف ویژه ای در هماهنگ کردن کمیت مرجع با کمیت کنترل شده ایفا می کند .

 وسیله آشکـــارسازی خـطا هنــگامی که کمیـت تنظیم شده متفاوت از کمیت مرجع است ، خطا را آشکار می کند.

سپـس یک سیگنـال خطا به تقویت کنـنده ای که قــدرت وسیله تصـحیح خطا را فراهم می کند می فرسـتد . 

با این تـوان وسیـله تصـحیح خطا ، کمـیت کـنترل شـده را آنـچنـــان تغییر می دهد که با ورودی مرجع هماهنگ گردد .

به موتورهـایی که به سرعـت به سیگنال خطا پاسخ می دهنـد و سریعا به بار شتاب می دهنـد سرو موتور گفته می شود .

 نسبت گشتاور به اینرسی (T/J) یک جنبه بسیار مهم یک سرو مـوتور است ، زیرا موتور با این فاکتور شتاب می گیرد .

مشخصات اصلی که در هر سرو موتور دیده می شود عبارتست از :

۱-  گشتاور خروجی موتور باید متناسب با ولتاژ بکار گرفته شده آن باشد .

۲- جهت گشتاور سرو موتور باید به پلاریته لحظه ای ولتاژ کنترل بستگی داشته باشد .

سرو موتور به دو دسته کلی سرو موتورهای AC و سرو موتورهای DCتقسیم می گردد .

سرو موتورهای AC عموما به سرو موتورهای DCترجیح داده می شوند ، 

بجز برای استفاده در سیستمهای با قدرت خیلی بالا، سرو موتورهایAC به دلیل اینکه 

نسبت به سرو موتورهای DCدارای بازده بیـشتری هستنـد ترجیـح داده می شونــد .

اگــر چه تلفـات تـوان نگــرانی اصـلی در سرومکانیسمها نیستند ، یک موتور پربازده از تلفات بیش از اندازه توان جلوگیری می کند .

سرو موتورهای DC :

در بین سرو موتورهای DC مختلف ، موتورهای سـری ، موتورهای سری چــاکدار ، موتور کنترل موازی ، و موتور موازی مغناطیس دائم ( تحریک ثابت ) قرار دارند .

این واحدها توان خروجی بالایی نسبت به اندازه آنها تحویل می دهند و در مورد موتــور موازی با تحریک کنترل شده ، توان کنترلی کمی مورد نیاز است .

موتور سری دارای گشتــاور راه اندازی بالایی است و جریان زیادی می کشد و تنظیم سرعت کمی دارد . 

کارکرد معکوس می تـواند با معکـوس کــردن پلاریتـه ولتاژ میدان با سیم پیچ میدان سری ( یعنی یک سیم پیچ برای هرجهت چرخش ) به دست آید .

 مــــورد اخیـــر بازده موتور را کاهش می دهد .

موتور سری چاکدار می تواند به عنوان یک موتور تحریک مستقل با میدان کنترل شده به کار گرفته شود .

 آرمیچر باید از یک منبع جریان ثابت تغذیه شود .

یک منحنی گشتاور سرعت نوعی ، گشتاور ایستای بالا و کاهش سریع گشتاور با افزایش سرعت را نشان می دهد . 

این امر میرایی خوب و خطای سرعت بالا را نتیجه می دهد .

نوع موازی سروموتور DC از سایر موتورهای موازی برای کارکرد عمــومی متفاوت نیست . 

این موتور دو سیم پیچی مجزا – سیم پیچی میدان که روی استاتور قرار داده شده و سیم پیچی آرمیچر که روی روتور قرار داده شده است .

هر دو سیم پیچی به یک منبع تغذیه DC متصل شده اند . 

در یک موتور DC موازی معـمولی ، دو سیم پیچی به صورت موازی به تغذیه DC اصلی متصل شده اند .

 اما در یک کارکرد سرو ، سیم پیچی ها با منابع DC جداگانه ای تغذیه می شوند ،

جهـت چرخـش موتـور اگر پلاریـته میـدان معـکوس شود عکس می شود.

آرمیچر موتور با سیگنال تقویت شده خطا ومیدان از یک منبع جریان ثابت تغذیه می شوند .

میدان این موتور عموما بالاتر از زانوی مشخصه اشباع کار میکند

 ( جهت حفظ گشتاور با حساسیت کمتر نسبت به تغییرات جزیی در جریان میدان ) .

چگـالی شـار میـدان

همـچنین چگـالی شـار میـدان بالا ، حســاسیت گشتـاور موتـور را افزایـش می دهد ،

 زیـــرا برای تغییـرات کوچـک در جـریان آرمیچر، گشتاور با حاصلضرب جریان در شار متناسب است .

پاسخ دینامیکی درموتور نوع کنترل شده میدان سریعتر است ،

 زیرا مـدار آرمیچـر لزومـا یک مـدار مقاومتی است وثابـت زمانی کوتاهـتری دارد .

اگر پلاریـته سیگنـال خطا معـکوس گردد ، موتور در جهت معکوس می چرخد .

موتور مغنـاطیس دائـم یک موتور تحریک ثابت موازی است که میـــدان با یک مغناطیس دائم تغذیه می شود .

 کارکرد شبیه به موتور با مـیدان ثابت و آرمیچر کنترل شده است.

سروموتورهای AC :

سروموتورهای AC همانطـور که قبلا ذکر شد انتخاب مناسبی برای کاربـــردهای با توان پایین هستند 

و به همین دلیل است که موتورهای AC همیشه به موتورهای DC ترجیح داده میشوند.

 مزایای سروموتورهای AC به سروموتورهایDC شامل موارد زیر است :

۱-  روتورهای قفس سنجابی ساده هستند و در مقایسه با سیم پیچی آرمیچر ماشینهای DC از نظر ساختاری ، محکمتر هستند.

۲- سروموتورهای AC دارای جاروبک برای کموتاسیـون نیستنـد و نیاز به تعمیر ونگهداری دائم ندارند.

۳- هیچ عایقی در اطراف هادی آرمیچر آنچنان که در موتور DC وجود دارد نیست پـس آرمیـچر می تواند بسیار بهتر گرما را پخش کند.

۴-  بدلیل اینکه آرمیـچر، سیـم پیچی های عایـق دار پیچـیده ای ندارد ، 

قطر آن می توانـد برای کاهش اینرسی روتور بسیار کاهش یابد .

این امر به جلوگیری از Over Shoot در مکـانیسم سـرو کمک می کند .

یک سروموتور AC اصولا یک موتور دوفاز القایی است به جز در مورد جنبه‌های خـاص طراحی آن.

توان مکانیکی خروجی یک سروموتور AC از ۲ وات تا چند صد وات تغییر می کند .

 مــوتورهای بزرگتر از این توان بسیار کم بازده اند واگربامشـخصات گشتـاورسرعت مطلوب ساخته شده باشند 

برای استفاده در کاربردهای سرو بسیار مشکل ساز خواهند شد . 

سرو موتورهای دقیق در کامپیوترها ابزارهای سرو و شماری ازکاربردها که به دقت بالایی نیاز است بکار می روند.

کاربرد ها :

عامل حرکتی محور های دستگاه CNC :

یکی از پر کاربرد ترین قطعات در دستگاه های CNC سروموتور ها می باشند

 که AC Brushless Servo Motor ها بهترین گزینه در این گونه دستگاه ها می باشند.

در این کاربرد حرکت گشتاور تولیدی توسط شفت موتور به وسیله بال اسکرو و راک و پینیون ها به حرکت خطی دقیق و سریع تبدیل می شوند.

کنترلر دستگاه دستورات Gcode را به صورت پالسی به درایور موتور ارسال می کند 

و درایور، موتور را در دقیق ترین موقعیت خواسته شده قرار می دهد.

دقت حرکت به تعداد تقسیمات انکدر و کیفیت ساخت سروموتور و درایور آن بستگی دارد.

تغذیه دستگاه پرس :

در این کاربرد ، ورقـه های فلز به داخل دستگاه پرس تغذیه می شوند که در آنجا به وسیله یک تیغه چاقو به طول بریده می شونـد .

 ورقـه های فلزی ممکن است دارای یک آرم یا دیگر تبلیغات باشند که باید علائم با نقاط برش هماهنگ شوند . 

در این کاربــرد سرعت و موقعیت ورقه فلز باید با نقاط برش صحیـح همزمان شود .

سنـسور فیدبک می توانـد یک باشد که با یک سنسور فتوالکتـریک برای تشخیص موقعـیت فلز کوپل شود .یک تابلو اپراتوری نصب شده ،

 آنچنــان که اپراتور می تواند سیــستم را برای حفاظت از برخورد تیغه ها جلو یا عقب ببرد یا عمل بارگذاری نورد جدید را انجام دهد .

تابلو اپراتوری همچـنین می تواند برای احضـار پارامتـرهای درایو مطابق با نوع فلز ، استفاده شود . 

همچنین سیستم می تواند با یک کنترل کننده قابل برنامه ریزی یا دیگر انــواع کنترل کننده کامل شود 

و تابلو اپراتوری می تواند برای انتخاب نقاط صحیح برش برای هر نوع فـلز استفاده شود .

پر کردن بطری در خط :

در این کاربرد چنـد پر کنـنده با بطریها به صورتی که آنها در طی یک خط پیوسته حرکت کنند ، در یک خط قرار گرفته است .

هر کـدام از پرکنـنده ها باید با یک بطری هماهنگ شوند و بطری را در حال حرکت آن تعقیب کنند .

 محصول هنبامی که نازل با بطری حرکت می کند ، توزیع می شود .

در ایـن کــاربرد ۱۰ نـازل روی یـک نـوار قـرار گـرفته اند که با یک مکانیسم توپ – پیچ حرکت می کنـند . 

وقـتی موتـور شفـت را حـرکت می دهد ، نـوار به صورت افقی در طول شفت شروع به حرکت می کند.

این حرکت صاف خواهد بود آنچنانکه هر کدام از نازلها بتواند محصـول را در داخل بطزیها بدون سرریز پخش کند .

سیـستم درایو سرو از یک کنتـرل کنـنده موقـعیت با نرم افزار استفــاده می کند 

که اجازه می دهد موقعیت و سرعت همانطور که خط بـطریها را حـرکت می دهد ، دنبال شود .

 Encoder اصـلی بطریها را هنگامی که در طی خط حرکت می کنند ، تعقیب می کند .

همچــنین برای اطمینان از اینـکه اگر یک بطری گم شده یا فاصله زیادی بین بطریها ظاهر شود ،

 هیچ محصولی از نازل پخش نشود یک آشکار ساز به سیستم متصل می شود .

سیستم درایو سرو ، موقعیت بطریها را از Encoder اصلی با سیـگنال فـیدبک مـقایـسه کرده که موقعیت نوار پرکننده ها را نشان می دهد .

تقویت کننده سرو سرعت نوار را آنچنان که نازلها دقیقا با بطریها هم سرعت شوند ، افزایش یا کاهش می دهد.

راه های کاهش ریسک سقوط کوادکوپتر

سقوط هلی شات معمولا ساده تر از چیزی که فکرش را می کنید اتفاق می افتد.

 به صورت کلی کنترل پرواز، در صورت ایجاد یک نقص یا مشکل کمی سخت خواهد شد.

اما اگر موارد کلی را بدانید و حواستان به آن ها باشد، می توانید شرایط را کنترل کرده

و احتمال سقوط را کاهش دهیدقطعا حفظ خونسردی و آرامش در شرایط مختلف

 برای فرود آوردن هلی شات مهم ترین موردی است که باید به آن توجه داشته باشید.

چرا کوادکوپتر سقوط می کند؟

اجازه بدهید قبل از اینکه به مبحث درمان بپردازیم، درباره پیشگیری صحبت کنیم! 

قطعا شرایط و اتفاقات متفاوتی دست به دست هم داده 

و به عنوان عوامل سقوط کوادکوپتر شرایط را از حالت نرمال خارج می کند.

برخی از این اتفاقات می تواند به دلایل نامشخص 

و ناگهانی مانند وزش شدید باد یا طوفان های لحظه ای باشد.

 هر چند که اگر مهارت پرواز فرد بالا باشد به خوبی می تواند شرایط را کنترل کند و هلی شات را فرود آورد. 

برخی دیگر از اتفاقات نیز از مواردی هستند که باید نسبت به آن آگاه باشید. 

در ادامه آن ها را بررسی میکنیم.

سقوط کوادکوپتر به دلیل تمام شدن باتری دستگاه

یکی از مهم ترین دلایل سقوط هلی شات ها، تمام شدن باتری است.

 به صورت کلی زمانی که پرنده به حالت پرواز در می آید باید حواستان به مدت زمان پرواز باشد. 

هلی شات ها با توجه به نوع مدل و ظرفیت باتری، مدت زمان متفاوتی را در پرواز هستند.

البته این مسئله در انواع کوادکوپتر های حرفه ای و گران قیمت نظیر DJI حل شده است. 

این مدل از پرنده ها دارای قابلیتی هستند که بعد از کاهش شارژ باتری به صورت خودکار ارتفاع را کم می کنند. 

بدین شکل فرود هلی شات ساده تر انجام می شود و فرد کنترل کننده از نظر زمان بندی دچار مشکل نخواهد شد.

برای جلوگیری از سقوط هلی شات، کوادکوپتر را در سطح هموار قرار دهید

اگر با بحث کالیبره هلی شات آشنا باشید به خوبی اهمیت این مسئله را درک خواهید کرد.

 معمولا هلی شات ها زمان پرواز (قبل از شروع پرواز) فرآیند کالیبره را با هدف پروازی بهتر و ایجاد تعادل شروع می کنند.

در صورتی که برای استارت پرواز، پرنده را روی سطح ناهموار قرار دهید، این فرآیند به شکل صحیح انجام نمی شود.

همچنین در صورتی که کالیبره به خوبی انجام نشود، تعادل خوبی را در پرواز تجربه نمی کند 

و احتمال تصادف و سقوط پرنده به شدت افزایش پیدا می کند.

همچنین توصیه می شود روش های کالیبره دستی مدل هلی شات خود را پیدا کنید. 

هر زمان که حس کردید پرنده به جهت خاصی گرایش دارد و طبق فرامین ریموت حرکت نمی کند، 

باید بدانید که این مسئله، نشانه فرا رسیدن زمان کالیبره کردن هلی شات است.

قبل از شروع پرواز، از شرایط محیط و اوضاع جوی آگاه باشید

از مهم ترین دلایل سقوط انواع هلی شات نیز میتوان به نا آشنایی افراد با محوطه پرواز اشاره کرد. 

در صورتی که به پرواز در محیط های مختلف علاقه مند هستید، بهتر است قبل از شروع پرواز، به خوبی اطراف را رصد کنید.

 این احتمال وجود دارد که یک ساختمان، تیر برق، کوه یا هر گزینه ی دیگری اطرافتان باشد و شما از آن غافل باشید.

علاوه بر آشنایی با محیط اطراف باید نسبت به شرایط جوی زمان پرواز نیز توجه داشته باشید.

مه، باران، وزش باد شدید و موارد دیگر هر یک به عنوان گزینه های تاثیر گذار بر افزایش احتمال سقوط محسوب می شوند 

که به خوبی باید نسبت به آن آگاه باشید.

بعد از سقوط هلی شات چه کار کنیم؟

این مسئله به موارد متفاوتی بستگی دارد و نمی توان برای تمامی سقوط ها یک نسخه یکسان در نظر گرفت.

 با توجه به میزان آسیبی که به پرنده وارد شده باید درباره آن تصمیم گیری کنید.

گاهی اوقات با تعویض چندین قطعه، پرنده شما مثل روز اول سالم می شود

 و می توانید دوباره آن را به پرواز درآورید.

گاهی اوقات هم هلی شات به شدت دچار آسیب و مشکل خواهد شد

 که در این صورت باید به فکر خرید کوادکوپتر جدید باشید.

پیشنهاد ما برای تهیه هلی شات جدید گزینه هایی است که کاهش باتری را اعلام می کنند. 

اگر قصد خرید هلی شات های حرفه ای را دارید، انواع کوادکوپتر JJRC می تواند انتخاب خوبی برای شما باشد.

فونیکس بهترین انتخاب برای خرید هلی شات های بعدی

موضوع مهمی که در خرید هلی شات بعدی باید توجه داشته باشید این است 

که نسبت به باتری آن، مدت زمان پرواز و نوع کالیبره به خوبی اطلاعات داشته باشید.

به صورت کلی افراد بسیاری تجربه سقوط هلی شات در اولین پرواز را داشته اند

 که دقیقا همین موارد باعث ایجاد این مشکلات بوده است.  

پیشنهاد ما برای تهیه هلی شات جدید گزینه هایی است که کاهش باتری را اعلام می کنند.

 اگر قصد خرید هلی شات های حرفه ای را دارید،  

امامراجعه به سایت شرکت آشیانه ققنوس ایرانیان می توانید انتخاب خوبی داشته باشید.

پهپاد ها

پهپادها پرنده های رباتیک هدایت پذیری محسوب می شوند

 که با هدف پرواز بدون سرنشین طراحی شده اند و به قابلیت کنترل از راه دور مجهز هستند.

انواع مختلفی از این دستگاه های هوشمند وجود دارند که “کوادکوپتر“ها نیز در زیر مجموعه آن قرار گرفته اند.

این نوع از پهپادها، به دلیل داشتن چهار پروانه برای پرواز و تامین نیروی پیش رانش، 

به نام کوادکوپتر (Quad یعنی چهار)معروف شده اند.

از آن جا که همه افراد دوست دارند به نحوی هیجان کنترل پرواز را تجربه کنند، 

کوادکوپترها بین کاربران دنیای دیجیتال محبوبیت بالایی پیدا کرده اند.

در واقع کوادکوپترها به علت داشتن قدرت مانور فوق العاده 

و پروازهایی با تعادل بالا، کارایی گسترده ای دارند.

 بنابراین کاربران از این دستگاه ها برای کاربردهای مختلفی اعم از سرگرمی و تفریح، آموزش، 

تصویربرداری هوایی، نقشه برداری، مستندسازی، جاسوسی و… استفاده می کنند.

این پرنده های هوشمند انواع مختلفی دارند

 که متناسب با نوع کاربری خود، قابلیت ها وامکانات متنوعی در اختیار کاربران قرار داد ه اند.

در صورتی که به تازگی شروع به پرواز با مولتی روتورها می کنید 

ممکن است کرش های زیادی داشته باشید که این کرش ها می تواند 

دلایل مختلفی از قبیل وزش بادهای قوی ، سطح ولتاژ پایین ، نویزهای محیطی 

که باعث مختل شدن کار قطعات الکترونیکی پرنده شود

 و همچنین ایجاد اختلال یا قطع شدن ارتباط رادیو کنترل موجب سقوط پرنده شما شود .

کرش علاوه بر اینکه به پرنده شما آسیب خواهد زد ممکن است در حین سقوط به تماشگران ، اتومبیل ها و … آسیب برساند .

FPV

امروزه با توجه به فراگیر شدن پرواز با FPV باید به این نکته توجه نمود

 که با توجه به اینکه پرواز با FPV می تواند یک تفریح باشد 

ولی در صورت عدم احتیاط می تواند بسیار خطرناک شود .

زمانی که با FPV پرواز می کنید میزان میدان دید بسیار محدود می شود 

که دیدن موانع مثل شاخه درختان ، خطوط انتقال برق و … بسیار سخت خواهد شد .

قبل از شروع به پرواز مولتی روتور برای داشتن یک پرواز پایدار شروع به کالیبره کردن سنسور های خود می کند .

اما در صورتی که از یک سکوی ناپیدار شروع به پرواز بکنید میزان پایداری شما کاهش خواهد یافت 

و هدایت پرنده در آسمان بسیار دشوار خواهد شد 

و همچنین احتمال سقوط به دلیل خطاب کالیبره نیز وجود خواهد داشت . 

که برای دوری از این مشکل کافی است از یک سطح صاف و هموار شروع به پرواز نمایید .

در صورتی که شرایط جوی مناسب نیست و باد ها و طوفان های قوی می وزد 

شروع به پرواز نمایید شاید برای شما مهیج باشد 

ولی در صورت اشتباه شما یا شدید شدن وزش باد مطمعنا پرنده شما سقوط خواهد کرد .

همچنین باید به این نکته هم اشاره نمود که پرنده هایی که وزن کمتری دارند 

و برای شرایط بد جوی ساخته نشده اند شانس بسیار کمی برای سالم ماندن در شرایط بد جوی خواهند شد .

یکی از عواملی که بسیار باعث کرش یا سقوط پرنده افراد مبتدی می شود کاهش باتری پرنده می باشد 

که در صورتی که پرنده شما در ارتفاع بیشتر باشد در صورت سقوط خسارات زیادی به پرنده شما وارد می شود

 پس همیشه سعی کنید به میزان باتری پرنده توجه کنید به همین خاطر برای افراد مبتدی توصیه میشود 

هر تایم پرواز بین ۷-۸ دقیقه باشد تا با شرایط باتری کامل آشنا شوید .

هر چند در پرنده های گران قیمت روش هایی برای جلوگیری از سقوط پرنده با کاهش ولتاژ باتری در آن تعبیه شده است

 و با کاهش ولتاژ از یک حد معین پرنده شروع به کم کردن ارتفاع می کند

 ولی در پرنده هایی که قیمت کمتری دارند این کار به عهده ی خلبان می باشد 

تا وضعیت سطح باتری رو به طور پیوسته بررسی نماید .

خلاصه نکات برای داشتن پرواز های ایمن :

۱- محیط اطراف خود را به خوبی بشناسید .

۲ – از یک مکان و سکوی پایدار شروع به پرواز کنید .

۳ – در شرایط جوی بد پرواز نکنید

۴ – ولتاژ باتری پرنده را تحت نظر داشته باشید.

نگهداری و تعمیر و تامین قطعات یدکی

به طور کل، خطاهای انسانی در وسایل کنترلی، آسیب های مختلفی به دستگاه وارد می کند.

 اما در برخی وسایل نظیر کوادکوپترها و سایر دستگاه های دارای قابلیت پرواز، 

این خطاها رنگ و بوی جدی تری به خود می گیرند.

زیرا ماهیت حوادث هوایی به گونه ای است که اغلب منجر به سقوط می شود. 

این سانحه می تواند صدمات و خسارات سنگینی برای دستگاه ایجاد کند.

به همین دلیل گرچه تهیه و استفاده از کوادکوپترها با هر هدفی می تواند هیجان انگیز و خوشایند باشد، 

اما کاربران علاوه بر بحث خرید هواپیماهای بدون سرنشین با قیمت مناسب، 

همواره نگرانی و دغدغه خراب شدن این دستگاه ها و تامین قطعات یدکی آن ها را خواهند داشت.

مکانیزم عملکرد کوادکوپتر ها

در این مقاله به بررسی نحوه پرواز کواد کوپتر ها و کنترل پروازی این ربات های پرنده به صورت کلی و عمومی خواهیم پرداخت.

واقعا به نظر شما کوادکوپتر ها چگونه پرواز می کنند؟

کوادکوپتر همانطور که از نامش پیداست از یک بدنه به همراه چهار بازو تشکیل شده است

 که بر روی هر بازو یک موتور ( روتور ) برای پرواز قرار دارد.

این ربات های پرنده برای پرواز و حرکت به طرفین تنها به همین چهار موتور اکتفا می کنند 

و به هیچ سیستم راهبری و قطعه اضافه دیگری برای جهت گیری و پرواز نیاز ندارند.

موتور های استفاده شده در ربات های پرنده عموما از نوع موتور براشلس ها می باشد

 که برای کسب اطلاعات بیشتر راجع به این نوع موتور ها می توانید به مقاله موتور براشلس ها در سایت آشیانه ققنوس ایرانیان مراجعه کنید.

همانطورکه گفته شد کواد کوپتر ها برای پرواز و حرکت به طرفین تنها به 4 موتور خود نیاز دارند. 

این موتور ها با چرخش نیروی بالا برنده ای(تراست ) برای غلبه به نیرو وزن و جاذبه زمین تولید می کنند که باعث پرواز کواد کوپتر خواهد شد.

محل قرار گیری و چرخش موتور ها در کواد کوپتر به شدت مهم است و در نوع و عملکرد این ربات های پرنده تاثیری بسیار زیادی دارد.

از این جهت کوادکوپتر ها در انواع و شکل های مختلف تولید می شوند که هرکدام ویژگی های منحصر به فردی دارند. 

اما به صورت کلی ساختار و نحوه عملکرد تمام آن ها یکسان می باشد.

موتور ها در کواد کوپتر به صورت قطری با یکدیگر جهت چرخش یکسانی دارند. 

یعنی همواره دو موتور در جهت عقربه های ساعت و دو موتور دیگر در خلاف عقربه های ساعت می چرخند 

تا از چرخش کوادکوپتر در هنگام پرواز به دور خود جلوگیری کرده و کنترل کاملی بر روی حرکات کوادکوپتر داشته باشند.

همانطور که در شکل زیر مشاهده می کنید موتور های 1 و3 در جهت عقربه های ساعت و موتور های 2 و 4 در خلاف جهت عقربه های ساعت می چرخند.

مغز متفکر ربات های پرنده یا فلایت کنترلر

در کواد کوپتر ها برای حفظ تعادل و کنترل پرواز خود نیاز است تا هر چهار موتور به صورت مداوم

 و لحظه ای با یکدیگر ارتباط داشته باشند تا از زمین خورد ربات پرنده جلوگیری شود.

موتور ها به تنهایی توانایی تنظیم و تصمیم گیری را ندارند بنابراین نیاز است

 تا از یک سیستم کنترلی و به اصطلاح مغز متفکر در این ربات های پرنده استفاده شود.

این مغز متفکر را فلایت کنترلر می نامند.

اگر درباره آنها اطلاعاتی ندارید میتوانید به سایت ما مراجعه کرده 

و در بخش مقاله های رایگان درباره آن مطالعه فرمایید.

فلایت کنترلر ها با دریافت اطلاعات از سنسور ها و رادیو کنترل دستوراتی را به موتور ها ارسال می کنند

 و با کنترل سرعت چرخش هر موتور که واحد آن RPM می باشد همواره سعی در متعادل نگه داشتن کواد کوپتر 

و اجرای دستورات ارسالی شما از طریق رادیو کنترلر را دارد.

حرکت

کواد کوپتر ها برای حرکت به هر جهت در فضا و پرواز نیاز دارند تا ارتفاع خود را کم و یا زیاد کنند ، 

به طرفین حرکت کنند و یا به دور خود بچرخند.

همانطور که گفتیم این ربات های پرنده  برای انجام این کار ها تنها به 4 موتور براشلس خود نیاز دارند.

در ادامه توضیح خواهیم داد که کوادکوپتر ها هرکدام از فعالیت های ذکر شده

 را چگونه تنها با کنترل سرعت چرخش این چهار موتور انجام خواهد داد.

برای کاهش و یا افزایش ارتفاع پروازی نیاز است 

تا هر چهار موتور براشلس کواد کوپتر به صورت همزمان و یکسان سرعت چرخش خود را کم و یا زیاد کنند 

تا نیروی برا و بالا برنده تولیدی کاهش و یا افزایش یابد

Yaw

کواد کوپتر برای حرکت در فضا نیاز دارد تا به دور خود نیز بچرخد که به این حرکت اصلاحا یاو ( Yaw ) گفته می شود .

این حرکت برای کوادکوپترهای دوربین دار بسیار مهم است چرا که نیاز دارند تا همواره با دوربین نصب شده 

بر روی کوادکوپتر جلوی خود را به صورت واضح مشاهده کنند و کور کورانه به اطراف حرکت نکنند.

برای چرخش کواد کوپتر به دور خود باید دو موتور به صورت قطری سرعت چرخش خود را زیاد و دو موتور دیگر سرعت چرخش خود را کم کند.

این کار باعث افزایش گشتاور در محور Z  کواد کوپتر شده و در نتیجه کواد کوپتر به دور خود خواهد چرخید.

pitch , roll

کوادکوپتر برای حرکت به طرفین دارای 2 محور پیچ ( pitch ) و رول ( roll ) می باشد 

که محور پیچ برای حرکت به چپ و راست و محور رول برای حرکت به عقب و جلو استفاده می شود.

 برای حرکت در این محور ها باید دو موتور سمتی که کواد کوپتر به آن جهت قصد حرکت دارد

 سرعت خود را کاهش داده و دو موتور سمت دیگر سرعت چرخش خود را افزایش دهند.

کوادکوپتر

کوادکوپترها همانند هلیکوپترها از ایجاد اختلاف فشار در جو اطراف خود، برای به پرواز درآمدن استفاده می کنند.

این پهپادها با استفاده از چهار موتور و چهار پره و با چرخش دو به دو معکوس خود، باعث خنثی کردن نیروی گشتاور شده 

و اختلاف فشار لازم را برای بلند شدن از زمین ایجاد می کنند. برای تنظیم ارتفاع و حرکت به سمت جلو و عقب و طرفین،

 فرامین لازم توسط برد کنترلر به آن داده می شود.

سیستم کوادکوپتربه صورت آیرودینامیک طراحی شده

 و برای حفظ تعادل در پرواز به کامپیوتر و موتور الکترونیکی وابسته است 

تا فرمان های دریافتی از سوی ریموت کنترل را به دستورات خروجی و حرکتی تبدیل کند.

کواد کوپترها زیر مجموعه دسته مالتی روتورها هستند 

که به دلیل کمک گرفتن از چهار پروانه برای نیروی پیشرانش، به عنوان کواد چهار کوپتر نامیده می‌شوند.

دسته بندی مولتی روتور

مولتی روتورها دسته بندی های مختلفی از جمله کوپتر، کوادکوپتر، هگزاکوپتر، اوکتاکوپترو … را شامل می شود.

در این میان کوادکوپتر به دلیل اینکه هزینه کمتری داشته و پایداری مناسب تری دارد، از میان سایر مدل های آن مرسوم تر است.

مدل اولیه آزمایشی این مولتی روتورها در سال ۱۹۰۷ توسط دو برادر فرانسوی ‫ در پروژه‌ای بنام Quadcopter ساخته و تست شد،

 آنها توانستند ساخته خود رابه پرواز در آورند ولی پرنده آنها نتوانست دوامی برای پرواز داشته باشد.

بعد از آن ساخت بالگرد چهار پروانه‌ای به سال ۱۹۲۰ میلادی برمیگردد. 

در آن سال یک مهندس فرانسوی بنام etienne oehmichen اولین بالگرد چهارپره را اختراع نمود

 و مسافت ۳۶۰ متر را با کوادکوپتر خود پرواز کرد در همان سال او مسافت یک کیلومتر را در مدت هفت دقیقه و چهل ثانیه پرواز کرد.

 این بالگرد از روش تنظیم X بهره می‌جست.

در حدود سال ۱۹۲۲ مهندسی در آمریک موفق به ساخت تعدادی کوادکوپتر برای ارتش شد 

که قابلیت کنترل و حرکت در سه بعد را داشت، ولی پرواز با آن بسیار سخت بود. ‫

در سال ۱۹۵۶ مدل دیگری طراحی شد و در سال ۱۹۵۸ مدل Curtis-Wright VZ-7 توسط کمپانی Curtis- Wright طراحی شد.

از حدود سال ۲۰۰۶ کواد کوپترها شروع به رشد صنعتی به صورت وسایل پرنده بدون سرنشین نمودند.

عیب یابی کوادکوپتر:

اگر کوادکوپتر شما روشن نمی شود و کار نمی کند در ابتدا باید روتین مشخصی را برای عیب یابی اولیه طی کنید و به این سوالات پاسخ دهید.

در ابتدا بررسی اینکه اتصالات محکم هستند؟

باتری به درستی داخل دستگاه قرار گرفته است؟

ربات پرنده ی شما به اندازه کافی شارژ دارد؟

نحوه اتصالات باتری را بررسی کنید اگر لازم است باتری را به برق متصل کنید تا کاملا شارژ شود.

در صورت لزوم باتری ریموت کنترل را تعویض کنید.

وقتی خیالتان از منبع انرژی کوادکوپتر راحت شد احتمالات دیگر را بررسی کنید.

اگر کوادکوپتر و ریموت کنترل به هم متصل نمی شوند احتمالا مشکل از امواج الکترومغناطیسی است

 اگر تمام بدنه کوادکوپتر و رادیوکنترل را با دست به صورت کامل لمس کنید وآنها را به یکدیگر نزدیکتر کنید.

اگر همه ملخ ها می چرخند ولی کوادکوپتر نمی تواند از روی زمین بلند شود 

یا ملخ ها نمی چرخند یا کوادکوپتر به سختی از روی زمین بلند می شود

 و چراغ (LED) چشمک میزند به احتمال زیاد ملخ ها به درستی سر جای خود قرار نگرفته اند

 به نوشته های روی بدنه دقت کنید و هر ملخ را سر جای خود نصب کنید.

اگر کوادکوپتر پرواز نامتعادل دارد و یا موقع بلند شدن به یک سمت کشیده می شود،

 دو احتمال وجود دارد: یا ملخ ها آسیب دیده اند و یا از حالت بالانس خارج شده اند.

بهترین اقدامی که می توانید در این حالت انجام دهید آن است که کوادکوپتر را به حالت کارخانه ریست کنید.

توصیه های مربوط به شارژ باتری کوادکوپتر:

توصیه 1

یکی از مهم ترین اجزای کوادکوپتر باتری آن است که صد درصد در عملکرد بهتر و بهبود کیفیت پرواز کوادکوپتر تاثیر گذار خواهد بود.

در ابتدا به شما توصیه می کنیم که باتری کوادکوپتر خود را از برندی معتبر و با کیفیت انتخاب کنید و در نگهداری از آن مراقبت لازم را به عمل آورید.

این توصیه را تنها برای خرید قطعات کوادکوپتر بیان نکردیم، بلکه برای بسیاری از قطعات الکترونیک صادق است.

توصیه 2

دومین توصیه ای که در این رابطه برای شما داریم این است که زمانی که قصد پرواز کوادکوپتر را دارید اقدام به شارژ ان کنید.

چراکه باتری هایی که به تازگی شارژ شده باشند، در عمل مدت می توانند مدت زمان بیشتری برق مورد نیاز تامین کنند.

اگرباتری خود را چندین روز قبل شارژ کرده باشید با افت کبفیت پرواز روبرو خواهید شد.

بهتر است قبل از اینکه باتری به طور کامل تخلیه شود، اقدام به شارژ آن کنید. 

بهترین زمان برای شارژ مجدد باتری هنگامی است که به نیمه راه رسیده است.

فرصت طلایی برای شارژ باتری زمانی است که بین 40 تا 80 درصد شارژ داشته باشد. 

علاوه براین لازم است توجه داشته باشید که نباید باتری را بیش از حد به منبع شارژ متصل کرد.

این کار فرسودگی باتری و در مواقعی حتی انفجار آن را به دنبال دارد.

بهتر است دمای محیطی که باتری در آن شارژ می شود بیشتر از 38 درجه سانتیگراد نباشد.

توصیه 3

لازم نیست تمام اجزای کوادکوپتر را هنگام پرواز متصل کنید. این توصیه زمانی صادق است 

که شما توانسته باشید مهارت لازم در به پرواز در آوردن آنرا کسب کرده باشید.

در این صورت می توانید گاردهای اضافی و محافظ کوادکوپتر را کنار گذاشته و کوادکوپتر را بسیار سبک تر به پرواز در آورید.

این گارد ها و محافظ ها برای محافظت از کوادکوپتر وزن بیشتری به آن تحمیل کرده و درنتیجه برق بیشتری مصرف می شود .

 به همین دلیل مدت زمان پرواز ربات پرنده شما کاهش می یابد.

اما باز هم توصیه ما را فراموش نکنید ، تنها در صورتی که مهارت لازم را دارید این اقدام را انجام دهید . 

در عین حال لازم است سایر نکات ایمنی مانند محوطه باز برای به پرواز دراوردن کوادکوپتر و همچنین شرایط جوی مناسب را فراموش نکنید.

کوادکوپتر را در شرایطی که باد می وزد به هیچ وجه به پرواز درنیاورید.

توصیه بعدی ما به شما این است که حالات مختلف پرواز کوادکوپتر را در نظر داشته باشید.

 اکثر کوادکوپترها از این امکان برخوردار بوده و شما می توانید آن را انتخاب کنید.

 در این صورت خود سیستم به صورت خودکار شرایط مناسب به پرواز در آوردن ربات پرنده را ارزیابی کرده 

و میزان برق و مصرف باتری را خود انتخاب می کند.

شما می توانید حالت های پروازی اقتصادی تر را انتخاب کرده و از ذخیره شارژ باتری حداکثر استفاده را ببرید.

قوانین و مقررات پرواز هلی شات ها در ایران

آیا می‌دانستید که استفاده غیر مجاز و بدون مجوز از کوادکوپترهای حرفه‌ای شامل جریمه‌های سنگین مالی و اجتماعی است؟

 در این مقاله بصورت کلی موضوع مجوز پرواز با هلی شات و کوادکوپتر را در ایران توضیح خواهیم داد.

قوانین کوادکوپتر در ایران چیست؟

این مقاله به بررسی قوانین و حقوق فعلی استفاده از هواپیماهای بدون سرنشین و کوادکوپتر در ایران می‌پردازد.

 امروزه استفاده از مولتی‌روتورها در ایران بسیار رایج شده و افراد استفاده‌های مختلفی از این گجت‌های پرنده دارند.

 اما حضور هواپیماهای بدون سرنشین غیر نظامی باعث شده قوانین زیادی در استفاده از این پهپادها مطرح شود.

چند سالیست که پرنده های هدایت پذیر از دور یا همان پهپادها به یکی از گجت های سرگرمی و حرفه ای جوامع مختلف تبدیل شده اند، 

و در کشور ما نیز که سرعتی باورنکردنی در بکارگیری تکنولوژی های مصرفی روز دنیا دارد، شاهد پرواز روزافزون آنها هستیم.

اما حضور پهپادهای غیرنظامی در آسمان، چالش های جدیدی را در حوزه قوانین هوایی به دنبال داشته و این سؤال مطرح می شود

 که آیا در قوانین هوایی ایران، موضوع استفاده از پرنده های بدون سرنشین برای اهداف غیرنظامی شامل کاربردهای سرگرمی،

 حرفه ای یا تجاری دیده شده است یا خیر.

قانون هواپیمایی کشوری

جالب است که در این رابطه قانون هواپیمایی کشوری مصوب 1 مرداد 1328 را داریم که بر اساس ماده 5 آن، 

سازمان هواپیمایی کشوری موظف به «نظارت بر فعالیت هواپیمایی کشوری طبق مقررات هواپیمایی 

به منظور جلوگیری از وقوع مخاطرات و رقابت های مضره بین متصدیان حمل و نقل هوایی و حفظ مصالح عمومی» است.

بنابراین سازمان هواپیمایی کشوری جمهوری اسلامی ایران نیز همچون دیگر کشورها باید در زمینه پهپادها وارد عمل شده

 و قانونگذاری و نظارت نماید، اما در مجموعه قوانین و مقررات این سازمان 

هیچگونه مقرراتی در زمینه مالکیت، ثبت و نیز عملیات پرواز پهپادها وجود ندارد.

قانون دیگری که در این زمینه وجود دارد، آیین نامه مدیریت و ساماندهی وسایل پرنده فوق سبک غیرنظامی 

مصوب 31 مرداد 1386 است که البته به نظر نمی رسد در مورد وسایل پرنده فوق سبک همچون پهپادهای کنونی قابل اجرا باشد.

بنابراین ظاهراً در حال حاضر اجباری برای اخذ مجوز پهپادهای غیرنظامی وجود ندارد 

و فقط در صورت استفاده تجاری برای فعالیت های تبلیغاتی و فیلمبرداری باید از نهادهای مربوطه اقدام نمود،

 اما با توجه به دو رخداد اخیر و شلیک سامانه های پدافند ضد هوایی در پایتخت به این پرنده های بدون سرنشین، 

رعایت حریم مناطق حساس نظامی و امنیتی و مناطق پرواز ممنوع، ضروریست.

از آنجا که مناطق نظامی و امنیتی در تمام دنیا مشمول قوانین خاص هستند 

و حتی عکسبرداری نیز در مجاورت آنها ممنوع است، 

بنابراین طبیعیست که در کشور ما نیز پرواز هرگونه پهپاد در این مناطق

 به عنوان خطر امنیتی محسوب شده و عواقبی در پی خواهد داشت.

قوانین هوایی آمریکا

گفتنی است در کشورهای دیگر از جمله آمریکا، علاوه بر مناطق پرواز ممنوع، 

مناطقی به نام پهپاد ممنوع (No Drone Zone) نیز تعیین شده که قواعد ویژه ای دارند. 

بنابراین مشخص ساختن نهاد مرجع برای وضع قوانین امنیتی در کشور ما نیز علاوه بر محافظت 

از مراکز نظامی و هسته‌ای و حریم شخصی مردم، می تواند به بازار رو به رشد و پردرآمد صنعت پهپاد هم کمک شایانی نماید.

از مکان‌هایی که پرواز کوادکوپتر در محدوده آن ممنوع است می‌توان به موارد زیر اشاره کرد:

• فرودگاه و محل‌های پروازی به علت تداخل با پرواز هواپیماهای سرنشین دار

       بیمارستان ها، مدارس و اماکن آموزشی، آسایشگاه‌ها، مساجد و زیارتگاه‌ها به علت اختلال در فعالیت و ایجاد آلودگی صوتی و مزاحمت‌های دیگر

• نزدیک مکان‌ها و ایستگاه‌های نظامی و اماکن عکسبرداری ممنوع همانند پادگان‌ها، سدها، سفارتخانه‌ها،

          خطوط انتقال نفت و گاز، مراکز امنیتی و انتظامی، ایستگاه‌های پلیس و … 

• تنها در صورتی این امکان فراهم خواهد بود که اماکن مذکور در تصویر مشهود و واضح نباشند.
• محدوده انواع نیروگاه‌ها بخصوص نیروگاه هسته‌ای
• آثار باستانی محافظت شده به دلیل احتمال ایجاد صدمه و تخریب آثار باستانی
• سکوها و سایت‌های پدافند و نوار مرزی کشور تا فاصله 500 متر؛ به دلیل امکان اشتباه گرفتن به عنوان تهدید و شلیک
• محل تجمع انسان‌ها، بزرگراه‌ها و خیابان‌ها، تونل‌ها، پمپ بنزین و امکان قابل اشتعال و همچنین 

    اماکنی مانند پارک‌ها که تجمع انسان‌ها وجود دارد.

نور، دما و شرایط جوی مناسب پرواز

استفاده از کوادکوپترها در طول روز و فقط در شرایط آب و هوایی مناسب امکان دارد.

 نیم ساعت بعد از طلوع آفتاب و نیم ساعت قبل از غروب خورشید

 و در شرایطی که رعد و برق، تندباد، گردباد و طوفان نباشد، امکان پرواز کوادکوپتر فراهم خواهد بود.

از قوانین دیگر استفاده از کوادروتورها

• هواپیماهای بدون سرنشین را در مکان‌های شلوغ و پر جمعیت پرواز ندهید.
• هنگام پرواز پهپاد به مناطق و حریم خصوصی افراد وارد نشوید.
• هلی‌شات ها را در نزدیکی فرودگاه و یا مناطقی که هواپیماها در حال پرواز هستند، پرواز ندهید.
• توریست‌ها و گردشگرها حتما قبل از اقدام به پرواز مجوز لازم را کسب نمایند؛ 
• در غیر این صورت حبس یا دیپورت از کشور را در پی خواهد داشت. 
• پس برای فعالیت‌های تبلیغاتی و فیلمبرداری با کوادکوپتر باید از نهادهای مربوطه مجوز اخذ کنید.

اگر قصد وارد کردن هواپیماهای بدون سرنشین به ایران را داشتید، 

برای جلوگیری از بروز مشکل در گمرک حتما شرایط و ضوابط را بررسی نمایید. 

این شرایط روز به روز درحال تغییر و بروزرسانی هستند.

ثبت، آموزش و اخذ مجوز پرواز با هلی شات

سامانه‌ای امن تحت وب در کارگروه پهپاد اتحادیه صنایع هوایی و فضایی ایران با نظارت مستقیم

 مرکز همکاری‌های فناوری و نوآوری ریاست جمهوری و شورای امنیت کشور و زیر نظر نهادهای مرتبط هوایی،

 انتظامی و امنیتی و سازمان هواپیمایی کشوری در ایران وجود دارد 

که در آن وسایل هلی شات دارای قابلیت فیلم برداری بر اساس رده بندی آیین نامه فوق ثبت و شماره‌گذاری می‌شوند

 و سند مالکیت برای وسیله با پلاک مشخص صادر خواهد شد.

همچنین در گمرک اقلام تعریف شده ثبت و رهگیری خواهد شد 

و با رعایت مقررات در فروشگاه‌های مجاز، به مشتری مجاز قابل فروش خواهد بود.

خلبانان هلی شات هم پس از تکمیل آموزش‌ها و گذراندن دوره مقررات هوایی 

که توسط رئیس کارگروه پهپاد یا نماینده او انجام خواهد شد با توجه به تخصص و تجربه رده‌بندی شده

 و در سامانه ثبت خواهند شد. مشخصات نام بردگان از طریق مراجع ذیصلاح قابل استعلام و صحه‌گذاری خواهد بود.

در مواردی که الزام به ورود در حریم‌های هوایی باشد با مرکز مراقبت پرواز، 

نیروی پدافند و مالک منطقه طبق روال جداگانه‌ای هماهنگی صورت خواهد گرفت. 

این فرآیند در روزهای قبل انجام می‌شود تا روز تصویربرداری گروه با مشکل مواجه نشوند.

مشخصات و شرایط پرواز پهپاد با کاربرد غیر تجاری

• پهپاد باید با دید مستقیم خلبان و بدون کمک هیچ سامانه مصنوعی (مانند خلبان خودکار) قابل پرواز باشد.
• خلبان باید بدون هیچ ابزار کمکی اعم از دوربین، ردیاب، فرستنده تصویر 

          و بدون اعتماد به فرد دیگری کوادکوپتر را هدایت کند.

• رادیو کنترل پهپاد تاییدیه مخابرات رادیویی را از یک نهاد استانداردسازی 

          و نظارتی مرتبط داخلی یا خارجی معتبر داشته باشد و در فاصله مجاز و ایمن پرواز نماید.

• باید فقط در مصارف غیر تجاری و غیر انتفاعی به کار گرفته شود.
• ارتفاع پرواز کمتر از 120 متر از سطح زمین باشد.

مصادیق کاربری های غیر تجاری و غیر انتفاعی به شرح زیر است:

پرواز جهت تفریح و سرگرمی، پرواز برای افزایش مهارت یا شرکت در مسابقات،

 پرواز جهت عکاسی و فیلم برداری صرفا برای کسب مهارت،

 پرواز جهت یادگیری قابلیت زیر سیستم ها و تجهیزات جانبی، 

پرواز در راستای تحقیق و پژوهش بدون کارفرما و کسب درآمد،

 پرواز در راستای اهداف زیست محیطی بدون کسب درآمد و پرواز با هدف امداد و نجات بدون کسب درآمد.

مصادیق کابری های تجاری و انتفاعی کوادکوپتر به شرح زیر است:

پرواز جهت آموزش به دیگران در قبال اخذ وجه یا معادل آن، انجام نمایش پروازی در قبال قرارداد

 و یا اخذ وجه، عکس برداری یا فیلم برداری هوایی جهت فروش یا اخذ درآمد،

 آموزش کار با زیر سیستم ها و تجهیزات جانبی با هدف درآمدزایی، 

پرواز در راستای تحقیق و پژوهش با کارفرما و جهت کسب درآمد، 

پرواز با مقاصد سینمایی، اکتشاف، نقشه برداری و کشاورزی، پرواز با مقاصد نشت یابی، کنترل ترافیک، سنجش از دور و حمل بار.

قابلیت Active track چیست ؟

Active track  چیست ؟

Active track نام قابلیت بسیار مهم و کاربردی ای می باشد که در محصولات تخصصی DJI به چشم میخورد . 

اپراتور ها و هلی شات کار های تخصصی به کمک این ویژگی تصاویر و ویدئو های بسیار مهم و حیرت انگیزی را ثبت و ضبط می کنند .

فانتوم ها ، مویک پرو ، اسپارک و … مجهز به این قابلیت می باشند

 و یکی از سوالات بسیار پرتکرار کاربران در هنگام خرید این محصولات این است 

که آیا این ها مجهز به Active track هستند ؟ دنبال کردن سوژه نام دیگر این آپشن پروازی است .

این نشان می دهد که آوازه ی این قابلیت به گوش عده ی زیادی از کاربران رسیده است

 و وجود آن در هنگام انتخاب Drone بسیار حائز اهمیت است

در هنگام خرید کوادکوپتر وجود و یا عدم وجود این قابلیت می تواند در انتخاب نهایی کاربر بسیار تاثیر گذار باشد .

Active track چه کاربردی دارد ؟

Active track می تواند در هلی شات یعنی عکاسی و فیلم برداری هوایی بسیار مفید و کاربردی واقع شود  

با ما همراه باشید تا در ادامه به بررسی تخصصی این ویژگی مهم بپردازیم .

Active track یکی از ویژگی های محصولات تخصصی DJI می باشد 

که به کاربران امکان ردیابی سوژه ها را به صورت خودکار و هوشمند بدون استفاده از GPS می دهد

شما می توانید براحتی سوژه مدنظرتان را انتخاب و کوادروتور خود را وادار به دنبال کردن آن کنید .

Active track چگونه کار می کند ؟

برای استفاده از Active track کافیست تا یک تلفن هوشمند

 و یا تبلت داشته باشید و نرم افزار DJI Go  را باز کنید .

همان طور که پیش تر نیز گفتیم برای استفاده از این قابلیت به مختصات دقیق و GPS نیازی ندارید

 و اگر تمامی شرایط پروازی مساعد و استیبل باشد و هوا روشن باشد می توانید براحتی آن را فعال کنید

در هنگام فعال سازی مطمئن شوید که وضعیت پروازی بر روی P باشد سپس گزینه  Active Track را انتخاب کنید .

 با انگشت اشاره بر روی صفحه موبایل و یا تبلت سوژه مدنظرتان را با یک مربع و یا مستطیل انتخاب کنید .

همانند تصویر بالا کادری به دور سوژه شما می افتد . پس از این مرحله بر روی Go  کلیک کنید . 

در این حالت کوادروتور با توجه به سرعتی که برایش انتخاب کرده اید به دنبال سوژه به حرکت می افتد

این موضوع تا زمانی ادامه دارد که شما آن را متوقف کنید . 

در صورت اتمام شارژ باتری و یا خروج پهپاد از برد رادیویی مجاز هیچ نگران نباشید 

چرا که به صورت کاملا اتوماتیک و هوشمند به نقطه اولیه تیکافش باز می گردد .

فعال سازی Active track

با فعال سازی Active track کوادکوپتر تلاش می کند تا آن را دنبال کند .

 اگر سوژه در جهت خاصی تغییر مسیر دهد Drone در پشت سوژه باقی خواهد ماند

 تا بتواند موانع را در طول مسیر احساس کند و با آن ها برخورد نکند

اگر از این موضوع اطمینان حاصل کرده اید که مانع و یا خطری در مسیر راه وجود ندارد

 می توانید به کمک جوی استیک ها موقعیت فیزیکی کوادکوپتر را نسبت به سوژه براحتی تغییر دهید

 یا فقط زمام دار هدایت و کنترل دوربین شوید.

 به کمک جوی استیک سمت راست و چپ می توانید

 براحتی ارتفاع و جهات کوادکوپتر خود را نسبت به سوژه مد نظر تغییر دهید 

تا بهترین تصاویر و ویدئو ها را ثبت و ضبط کنید.

Active trackچگونه بهترین نتیجه را رقم میزند ؟

Active track یک سیستم هوشمند بصری جهت دنبال کردن سوژه های متحرک می باشد

کافیست فکر کنید تا چه کاری میخواهید انجام دهید .

یقینا به کمک این ویژگی می توانید موفقیت بسیار چشم گیری را در تصویربرداری و فیلم برداری هوایی کسب کنید.

البته این سیستم نیاز به رعایت الگوریتم های بسیار واضح و مشخصی دارد . 

سوژه شما باید در یک خط کاملا مشخص حرکت کند تا کوادروتور بتواند بسیار دقیق آن را تا انتهای پروژه دنبال کند.

در این حالت گویی کوادکوپتر به کمک چشمان تیزبینش سوژه را دنبال می کند .

مثال

 مثلا اگر یک دوچرخه سوار سوژه ما باشد و ناگهان به پشت تپه ای برود

 و یا پشت دیواری قایم شود پهپاد دیگر با چشمانش آن را نمی بیند .

از این قبیل مثال ها بسیار زیاد می توان زد . 

در حالتی دیگر اگر سوژه مد نظر شما یک انسان باشد

 و پس از چند دقیقه آن انسان سوار بر یک اتومبیل شود و حرکت کند پهپاد نمیتواند تشخیص دهد

 که آن سوژه قبلی اکنون در ماشین است و سوژه جدید ماشین است .

 لذا به دنبال انجام کارهای عجیب و غریب نباشید . 

سوژه باید در مقابل چشمان کوادکوپتر به طور واضح خودنمایی کند .

رنگ نیز در این سیستم بسیار مهم است . 

به عنوان مثال اگر سوژه مد نظر شما یک انسان با لباس کاملا قرمز باشد

 و آن شخص لباسش را عوض و به آبی تغییر رنگ دهد پرنده گیج خواهد شد .

از طرفی تشخیص موقعیت برای دستگاه در مکان هایی 

که سوژه شباهت بسیار زیادی به سایر اشیا آن منطقه دارد بسیار سخت است .

البته پارامتر رنگ معمولا چیزی است که به سختی تغییر می کند 

اما اگر به دنبال این هستید که کوادکوپتر کمترین اشتباه را بکند و پیروی بسیار دقیق تری داشته باشد بهتر است

 تا رنگ بندی سوژه با پس زمینه به طور کامل در تضاد باشد .

در انتها باید خاطر نشان کنیم که اگر با سرعت متوسط تمایل به حرکت به دنبال سوژه دارید 

فاصله بین پرنده تا سوژه می تواند یک فاصله منطقی و نرمال باشد 

اما اگر میخواهید پهپاد با سرعت بالایی به دنبال سوژه برود برای اینکه از فریم جا نماند بهتر است

 در فاصله دورتری از سوژه قرار بگیرد سپس شروع کنید.

امیدواریم توانسته باشیم به صورت کاملا تخصصی در مقاله Active track چیست ؟ 

شما را نسبت به کارایی های این ویژگی راهنمایی کرده باشیم .

شما کاربران گرامی میتوانید تمامی سوالات خود را از کارشناسان شرکت آشیانه ققنوس ایرانیان بپرسید 

و قبل از خرید هرگونه محصول تفریحی – سرگرمی و یا تخصصی از مشاوره رایگان و دلسوزانه ما بهره مند شوید .