ترفندهای افزایش مداومت پروازی کوادکوپتر

مقدمه

کوادکوپتر یک ربات پرنده چهار ملخه و نوعی عمودپرواز است 

که بخاطر استفاده از چهار ملخ بصورت صلیبی این لقب را به آن داده‌اند.

کوادکوپتر به دلیل کمک گرفتن از چهار پره برای نیروی پیشرانش، به عنوان کواد (چهار) کوپتر نامیده می‌شوند.

این ربات پرنده یکی از انواع رباتهای پرنده بدون سرنشین است.

کوادکوپترها دارای جایرو 6 محوره هستند این نوع پیکربندی به پرنده این امکان را می‌دهد

 تا بتواند به راحتی و بطور مساوی در تمامی جهات حرکت کند و قدرت مانور فوق العاده‌ای داشته باشد.

کوادکوپتر معمولاً از چهار موتور که چهار پروانه ثابت بر آن سوار شده تشکیل می شوند.

حقیقت این است که کوادکوپترهای امروزی توان پرواز بین ۵ تا ۲۵ دقیقه را دارند .

 این امر ما را بر آن داشت که مقاله ای در خصوص راههای کم کردن مصرف باطری کوادکوپترها را در این مقاله مطرح نمائیم 

تا بتوانید بدون استفاده از باتری یدک میزان زمان پرواز را افزایش دهید .

استفاده از باتری های یدک و کاستوم علاوه بر آنکه برای تعویض آن نیز دچار زحمت مضاعفی خواهیم شد ، 

هزینه زیادی را برای ما تحمیل خواهد نمود

روش ها

روش های ذکر شده در این مقاله تنها چند نمونه از راه هایی هستند

 که شما با استفاده از آن ها می توانید مدت زمان پرواز با کوادکوپتر را افزایش دهید.

اگر چه هر کدام از آن ها به نوبه خود می توانند باعث افزایش زمان پرواز شوند، اما با این حال شما نباید

 در انتظار معجزه باشید و تصور کنید فرصت شما برای پرواز مداوم دو برابر و یا حتی چندین برابر خواهد شد.

یکی از ابزارها و سرگرمی‌های جدید کودکان و نوجوانان، هواپیماهای بدون سرنشین و Drone ها هستند.

 تا زمانی که شارژ باتری کوادروتورها رو به اتمام نرود، می‌توانید آن ها را پرواز دهید. 

اما هدایتگران همیشه از یک موضوع رنج می‌برند و آن مدت زمان کم پرواز است!

در این مقاله قصد داریم چند نکته برای افزایش عمر باتری کوادکوپتر ها و زمان پرواز طولانی‌تر ارائه دهیم.

• وزن را کم کنید

اگر برای سرگرمی کوادکوپتر را پرواز می‌دهید، بهترین راه برای داشتن پرواز طولانی کاهش وزن Drone است. 

وزن کمتر به معنای کاهش میزان قدرت مورد نیاز موتورها است.

همچنین می توانید دوربین، محافظ پروانه‌ها و هر چیز اضافی که نیازی به آن ندارید

 را از کوادکوپترجدا کنید یا حتی پایه‌های فرود را نیز از بدنه جدا کنید.

اگر قصد رکورد زنی را دارید حتی می‌توانید قسمت‌هایی از پوسته را نیز جدا کنید تا وزن Aircraft کاهش یابد. 

دقت داشته باشید که وزن کوادکوپتر نسبت مستقیم با مداومت پروازی دارد.

• به شرایط آب و هوا توجه کنید

باتری های لیتیوم-پلیمری نسبت به دما، مخصوصا هوای سرد، حساس هستند.

 باتری‌های سرد و یخ زده نمی‌توانند به راحتی شارژ ذخیره شده را آزاد کنند.

 بنابراین برای پرواز دادن پهپاد خود در روزهای سرد، باتری را از قبل در یک محفظه و یا در محیط با دمای مناسب نگه دارید.

 مثلا محصولات دی‌جی‌آی در محیط‌های برفی و بسیار سرد دجار مشکل خواهند شد.

تنها راه حل آن این است که قبل از پرواز کمی باتری را گرم کنید و سپس پرواز ایمن خود را انجام دهید.

• باتری و ارتباط مستقیم با زمان پرواز کوادکوپتر

همانطور که می‌دانید باتری لیتیوم پلیمر، نقش اصلی در زمان پرواز و مداومت پروازی را در کوادکوپتر دوربین دار ایفا می‌کند.

باتری‌ها با سه فاکتور تعداد سلول، ولتاژ و ظرفیت تعریف می‌شوند. 

تکنسین‌های آی‌پهباد در ادامه ترفندهای استفاده بهینه را برای شما بادآور می‌شوند.

• از یخ زدن باتری جلوگیری کنید

یکی از مواردی که از عمر باتریتان کم می‌کند، یخ زدگی است.

 باتری یخ زده بسیار خطرناک است؛ شما باید در این مورد بسیار دقیق عمل کنید

 و باتری را در محیط‌های خشک و گرم (تا 40 درجه سانتیگراد) نگه دارید.

در هر صورت اگر با یخ زدگی باتری مواجه شدید، از آن استفاده نکنید و حتما مورد دیگری را جایگزین کنید. 

باتری‌های لیتیوم پلیمر موارد ایمنی بسیار زیادی را دارند 

که حتما ملزم به رعایت آن‌ها هستیم تا حادثه ناگواری اتفاق نیافتد.

• باتری جدید بخرید

بعد از مدتی پرواز با کوادکوپتر، احتمالا متوجه شدید که بازه زمانی پروازهایتان تغییر کرده 

و دیگر مورد نظر شما نخواهد بود. این یک واقعیت است؛ تمام باتری‌ها عمر محدودی دارند

 و مقدار شارژ دهی آنها می‌تواند در طول زمان کاهش پیدا کند.

تنها راه حل این مشکل، خرید و جایگزین کردن یک باتری جدید است. 

در نظر داشته باشید که باتری لیتیوم پلیمر هیچگاه نباید کاملا تخلیه شود 

و همیشه میزانی از شارژ در آن باید وجود داشته باشد تا سلول از بین نرود.

• از سالم بودن باتری اطمینان حاصل کنید

بیشتر باتری‌های استفاده شده در کوادروتورهای جدید، هوشمند هستند و شما براحتی می‌توانید از سلامت آن‌ها مطمئن شوید.

 زمانی که دکمه پاور بر روی باتری هوشمند را فشار دهید، چراغ های LED به شما میزان شارژ را نشان میدهد.

 محصولاتی مانند DJI و Wingsland از این دسته کوادکوپترها هستند.

• باتری یدکی با خود داشته باشید

ساده‌ترین راه برای پرواز طولانی خرید و داشتن تعدادی از باتری‌ها است. 

بعضی کوادروتورها تنها با باتری‌های خاص شرکت خود قادر به کار کردن هستند 

و بعضی دیگر از تمامی باتری‌ها پشتیبانی کرده و محدودیتی در انتخاب نوع باتری ندارند.

درست است که با باتری یدکی در یک پرواز نمی‌توانید زمان پرواز را افزایش دهید؛ 

اما می‌شود فرود کرد و با تعویض سریع باتری با فاصله کمتر از 30 ثانیه دوباره کوادکوپتر خود را پرواز دهید

• باتری را کاملا شارژ کنید

اگر قبل از شارژ کامل، باتری را از شارژر جدا کنید زمان زیادی از پرواز را از دست خواهید داد. 

برای حداکثر استفاده از باتریتان، بعد شارژ کامل یا اصطلاحا فول شارژ (Full Charge) کوادروتور را پرواز دهید.

 اگر قبل از پرواز نتوانستید باتری را شارژ کنید، آن را تا هر زمان که می‌توانید در شارژر قرار دهید. 

باتری را در برابر نور خورشید یا حرارت زیاد و یا در معرض سرما قرار ندهید.

تمامی این شرایط جوی و دمایی ذکر شده تاثیر منفی بر روی میزان شارژ باتری شما و قدرت تخلیه آن می‌گذارد.

• سبکتر شدن کوادکوپتر

کوادکوپتر های سنگینتر به طور حتم انرژی بیشتری از کوادکوپتر های سبک تر مصرف خواهند نمود 

و طبیعتا زمان بیشتری پرواز خواهد نمود . برای سبکتر کردن پرنده ، می توانید با حذف ارابه فرود (لندینگ گیر) ،محافظ ملخ 

و یا دوربین اگر به آن نیازی ندارید اقدام نمایید . با حذف اینها کوادکوپتر شما سبکتر و به الطبع چالاکتر خواهد شد.

• حذف کردن دوربین

دوربین های کوادکوپترنه تنها بر وزن آن می افزایند بلکه برای تصویر برداری 

و ارسال آن به رادیو کنترل یا تلفن همراه هوشمند انرژی زیادی را مصرف می کنند . 

در ضمن شما با خاموش کردن چراغهای LED کوادکوپترخودتان می توانید به کمتر شدن مصرف انرژی آن کمک بسزایی کنید .

• حرکات ملایم

مصرف سوخت یک خودرو زمانی که یک نفر رانندگی تند و با ویراژ انجام می دهد بیشتر از زمانی است

 که رانندگی آهسته می کند . همین اتفاق در زمان راندن یک کوادکوپتر اتفاق می افتد .

 می توانید حرکات آکروباتیک را حذف کنید و از افزایش ناگهانی سرعت 

و یا کاهش آن خودداری کنید تا مصرف سوخت ( باتری ) شما کمتر شود .

• پرواز در آب و هوای آرام

این بخش مقداری نیز به نکته ۳ مربوط می گردد . در هوای بادی کوادکوپترشما باید فشار باد را نیز کنترل کند

 که این خود باعث افزایش مصرف انرژی شده و باتری زودتر تمام خواهد شد .

• انتخاب صحیح موتور جایگزین

موتورهای هر کوادکوپتر به صورت سری هستند و امکان تعویض یکی از آنها با سایر مدلها وجود ندارد . 

در صورت خرابی موتور آن را با نوع اصلی جایگزین کنید تا از ارتعاشات اضافی

 و افزایش دمای موتور جلوگیری کرده باشید و مصرف باتری را نیز کنترل کرده باشید .

• نگهداری صحیح از باتری

در حالت عادی باتری های لیتیوم پلیمری باید وقتی به سطح شارژ ۲۰% می رسند مجدد شارژ شوند .

 کاهش میزان شارژ به زیر ۲۰% می تواند باعث از بین رفتن سریعتر باتری شود . 

همچنین استفاده از یک شارژر خوب می تواند به بهبود عملکرد و عمر باتری کمک بسزایی نماید . 

پیشنهاد ما برای شارژ باتری کوادکوپتر استفاده از پورت های USD کامپیوتر ها و لپ تاپ ها می باشد .

• یک باتری بزرگتر

استفاده از باتری های بزرگتر و قوی تر لزوما نمی تواند بر افزایش زمان پرواز کوادکوپتر کمک کند .

 زیرا باتری های بزرگتر سنگینتر نیز هستند و باعث افزایش میزان مصرف انرژی بر طبق بند یک همین مقاله گردند .

• تنظیم ارتفاع خودکار

برخی از دستگاهها دارای قابلیت تنظیم ارتفاع خودکار هستند 

که حذف این عملکرد (در صورت امکان) نیز می تواند بر افزایش توان باتری آنها کمک بسزایی نماید .

• کوادکوپتر رادر زمان مناسب شارژ کنید

اگر عادت کردید باتری کوادکوپتر را چند روز قبل از استفاده شارژ کنید، توصیه می کنیم هر چه سریع تر این عادت را ترک کنید، 

چرا که طبق تحقیقات این کار باعث افت کیفیت باتری می شود و مدت زمان شارژدهی آن را کاهش می دهد.

رویکرد بهتر در این زمینه این است که تنها چند ساعت قبل از شروع پرواز باتری کوادکوپتر خود را شارژ کنید تا شاهد عملکرد بهتری در طول پرواز باشید.

 در این روش باتری قبل از شروع پرواز در بهترین حالت ممکن قرار خواهد داشت و از بالاترین میزان شارژ برخوردار خواهد بود.

• اجزای اضافی کوادکوپتر را جداکنید

اگر شما خود را یک خلبان باتجربه در زمینه هدایت کوادکوپتر ها و پهپاد های کنترلی می دانید، 

می توانید گارد های محافظ و سایر اجزای اضافی را کنار بگذارید و به این ترتیب وزنکوادکوپتر را کاهش دهید.

همانطور که می دانید گارد های محافظ وظیفه محافظت از پروانه ها را بر عهده دارند

 و در مجموع ایمنی کوادکوپتر را تضمین می کنند. اما در صورتی که خلبان بتواند پرواز هایی ایمن را به اجرا در آورد، 

این گارد های محافظ و سایر اجزای ایمنی تنها باعث مصرف برق بیشتر و در نتیجه کاهش مدت زمان پرواز با کوادکوپترمی شوند.

جالب است بدانید که افراد مبتدی نیز می توانند این رویکرد را در پیش بگیرند، 

اما به شرطی که کوادکوپتر را به فضای باز انتقال دهند و پرواز را در محیط هایی عاری از موانع گوناگون به اجرا در آورند. 

به این ترتیب خطر برخورد با سایر اشیا کاهش پیدا می کند و شرایط لازم جهت جداسازی اجزای اضافی فراهم می شود.

لازم به ذکر است که بدنه هایی با روکش براق و فانتزی می توانند ظاهری جذاب و دیدنی را برای کوادکوپترشما به ارمغان بیاورند، 

اما از سوی دیگر باعث سنگین تر شدن کوادکوپتر می شوند و مدت زمان پرواز را کاهش می دهند.

دریافت گزارشات پرواز تله متری با Mission Planner

هنگامی که ArduPilot را از طریق تله متری به کامپیوتر متصل می کنید ، 

گزارشات پرواز از تله متری ( Telemetry logs معروف به tlogs ) توسط ایستگاه زمینی دریافت و ضبط می شوند .
در این مقاله نحوه ی تنظیم و دسترسی به گزارشات پرواز دریافت شده توسط Telemetry را توضیح می دهیم .

دریافت گزارشات پرواز از تله متری

چه موقع و کجا این گزارشات ایجاد می شود ؟!

tlogs پیام های ضبط شده ی تله متری MAVLink هستند که بین autopilot و ایستگاه زمین ارسال می شود 

و بطور خودکار لحظه ای که دکمه اتصال را در ایستگاه زمینی فشار می دهید ، ایجاد می شود .

در صورت استفاده از Mission Planner ، پرونده هایی با فرمت YYYY-MM-DD hh-mm-ss.tlog 

در زیر پوشه logs در پوشه نصب Mission Planner یا مکان مورد نظر خود 

را با مراجعه به صفحه ی Config/Tuning و تغییر آدرس Log Patch تغییر دهید .

علاوه بر پرونده های tlog. ، پرونده های rlog. نیز ایجاد می شوند.

 اینها حاوی تمام داده های tlog. به علاوه خروجی اشکال زدایی اضافی از برنامه ریز ماموریت است.

 اما نمی توان آن ها را تجزیه و پخش کرد ، بنابراین باید نادیده گرفته شوند .

تنظیم سرعت تبادل داده

سرعت مطلوب خود برای ارسال داده ها از اتوپایلوت به ایستگاه زمینی را می توان با مراجعه به

  Config/Tuning > Planner ، قسمت Telemetry Rates را تنظیم کنید .

 از آنجا که کلیه داده های ارسال شده از طریق telemetry نیز در tlog ثبت می شود ، 

این امر همچنین میزان داده های ذخیره شده در tlogs را کنترل می کند .

توجه داشته باشید که به دلیل محدودیت های پهنای باند ، 

میزان واقعی داده های ارسال شده و ذخیره شده ممکن است پایین تر از سرعت تنظیم شده باشد .

بازپخش ماموریت

با انجام فرایند زیر ، می توانید ماموریت را بازپخش کنید :

• صفحه Flight Data را در Mission Planner باز کنید .
• بر روی بخش Telemetry Logs کلیک کنید .
• Load Log را انتخاب و فایل tlog پرواز را پیدا کنید .
• Play را فشار دهید .

همچنین شما می توانید به هر قسمت از داده های پرواز که مد نظرتان است بروید ویا سرعت پخش را تغییر دهید .

آموزش پرواز کوادکوپتر (قسمت 3)

یک خلبان خوب علاوه بر این که می تواند کواد کوپتر را بدون استفاده از قابلیت قفل ارتفاع در ارتفاع ثابت

 و نقطه مشخصی در هوا نگه دارد، فرود نرمی را نیز دارد.

بنابراین یکی از تمرین های مهم شما برای مهارت در خلبانی توانایی نگه داشتن کواد کوپتر در یک ارتفاع مشخص

 در آسمان و همچنین فرود آرام آن بر روی زمین است.

برای شناوری از دریچه گاز (throttle) استفاده کنید

 و پس از رسیدن به ارتفاع مورد نظر با تکان های بسیار کوچک تراتل سعی کنید کوادکوپتر را در یک ارتفاع مشخص نگه دارید .

ممکن است نیاز پیدا کنید تا کمی جوی استیک سمت چپ را به آرامی تکان دهید

 تا بتوانید موقعیت کوادکوپتر را در یک نقطه مشخص حفظ کنید 

نکته مهم

نکته مهمی که در اینجا باید به آن توجه کنید حرکت های بسیار ریز جوی استیک ها برای حفظ موقعیت پهپاد در آسمان است.

برای پرواز صحیح کوادکوپتر به سمت چپ ، راست، عقب و جلو باید تراتل (throttle) را به صورت ثابت نگه داشته 

و با استفاده از جوی استیک سمت راست در جهتی که می خواهید حرکت کنید کوادکوپتر را هدایت کنید.

 برای تمرین انجام صحیح این حرکت مراحل زیر را گام به گام اجرا کنید:

    در ابتدا کوادکوپتر را در حالت شناوری نگه دارید

    سپس جوی استیک سمت راست را به سمت جلو حرکت دهید تا پهپاد به سمت جلو حرکت کند

    حالا جوی استیک سمت راست را به آرامی به عقب برگردانید تا کوادکوپتر شما به موقعیت اولیه خود بازگردد.

    همین کار را برای جهت های چپ و راست چندین بار انجام دهید تا در انجام آن به خوبی مسلط شوید

    پس از آن با استفاده از جوی استیک سمت چپ (Yaw) می توانید سر پهپاد را به هر سمتی که میخواهید حرکت کنید تنظیم کرده

 و پرواز پیشرفته تری را از خود به نمایش بگذارید.

حال زمان آن رسیده تا خود را برای پرواز در یک منطقه محدود‌تر آماده یک مربع فرضی در نظر بگیرید

 و از یک گوشه آن پرواز را آغاز کنید. سپس به گوشه دیگری از مربع رفته و سعی کنید از محدوده مورد نظر خود خارج نشوید.

 چند بار این کار را در یک مربع بزرگ انجام دهید تا به خوبی بر آن مسلط شوید 

و سپس مربع در نظر گرفته شده را کوچکتر و کوچکتر کنید تا بتوانید مهارت خود را برای پرواز در فضاهای بسته افزایش دهید.

الگوی مربعی به دلیل تشکیل شدن از چهار مسیر صاف ساده تر از پرواز در یک الگوی دایره ای است. 

پس از اینکه به خوبی برای پرواز در یک فضای مربعی آماده شدید وقت آن رسیده تا پرواز در یک فضای دایره‌ای را تمرین کنید.

 برای این کار لازم است تا از pitch ،  roll و throttle به صورت همزمان استفاده کنید. 

باید از تراتل (throttle) برای بلند کردن پهپاد استفاده کرده و سپس تصمیم بگیرید

 که می خواهید در جهت عقربه های ساعت پرواز کنید یا برخلاف آن.  

فرض کنید که در این مثال پرواز در جهت عقربه های ساعت صورت بگیرد.

برای این کار باید کواد کوپتر را رو به روی خود قرار داده

 و جوی استیک سمت راست را به صورت مورب به سمت راست و بالا (شمال شرقی) حرکت دهید.

 در این لحظه باید pitch و roll به صورت همزمان به کار ببرید تا کواد کوپتر شما پرواز دایره ای را به سمت عقربه های ساعت آغاز کند.

بعد از اینکه کوادکوپتر کمی مسیر کمان دایره را طی کرد باید به آرامی پهپاد را به سمت راست متمایز کرده 

و همزمان از roll استفاده کنید. این کار باعث می‌شود که کوادکوپتر شما به سمت راست حرکت کرده و در دایره فرضی تان باقی بماند.

سپس باید کم کم جوی استیک سمت راست را به صورت مورب به سمت پایین و راست حرکت دهید

 تا کوادکوپتر بتواند همچنان مسیر دایره ای را در محدوده مورد نظر شما طی کند.

برای ادامه هم کافیست با جوی استیک سمت راست و تغییر آن به سمت چپ 

و سپس به صورت مورب و به سمت چپ بالا (شمال غربی) دایره فرضی که کوادکوپتر شما در آن قرار دارد را کامل کنید.

بدون شک اگر تاکنون رادیو کنترل کوادکوپتر را به دست نگرفته باشید درک مطالب گفته شده اندکی دشوار خواهد بود.

این بسیار طبیعی است، پس نگران نباشید و برای تمرین یک کوادکوپتر کوچک خلبانی تهیه کنید

 تا بتوانید تمامی مفاهیم ذکر شده را به خوبی لمس کنید.

آموزش پرواز کوادکوپتر (قسمت 2)

این مهم چیزی نیست جز آشنایی دقیق با رادیو کنترل ، دکمه های آن 

و دیگر فاکتورهای کاربردی آن که در این قسمت از مقاله به آن پرداخته شده است. 

رادیو کنترل ها در شکل و ابعاد مختلفی ساخته می شود و دارای ویژگی های متفاوتی هستند . 

ولی  بخش‌های خاصی از آن برای تمام رادیوکنترل ها و ترانسمیترها یکسان است که در اینجا به معرفی آن بخش ها خواهیم پرداخت.

جوی استیک سمت راست

همانطور که در فصل دوم گفته شد جوی استیک سمت راست برای کنترل roll و pitch مورد استفاده قرار میگیرد.

به عبارت دیگر جوی استیک سمت راست، کوادکوپتر را به سمت راست و چپ و عقب و جلو حرکت می‌دهد.

جوی استیک سمت چپ

جوی استیک سمت چپ به کنترل yaw و throttle اختصاص دارد.

 به عبارت دیگر کوادکوپتر شما با تغییر جوی استیک سمت چپ می تواند ارتفاع خود را کم و زیاد کرده 

و در جهت عقربه های ساعت یا برخلاف آن به صورت درجا چرخش کنند.

دکمه های Trim :

هر کنترلر دارای دکمه های برای تغییر تریم و تنظیم yaw ، throttle، roll و pitch است که در تصویر زیر نشان داده شده است.

ممکن است گاهی به خصوص در زمانی که برای اولین بار کوادکوپتر خود را به پرواز در می آورید متوجه شوید

 که پهپاد در آسمان به صورت کج پرواز کرده و به یک سمت متمایل می شود.

 دلیل این امر نامتعادل بودن تنظیمات رادیو کنترل است که با استفاده از Trim باید آن را به صورت متعادل در بیاورید .

هنگامی که مشغول آموزش و یادگیری چگونگی پرواز با یک کوادکوپتر هستید، 

دانستن و درک اینکه ربات رو به روی شما از چه قسمتهای اساسی تشکیل شده بسیار مهم است.

 دلیل اهمیت این موضوع آن است که اگر مشکلی پیش بیاید و یا پرواز نامتعادلی داشته باشید 

می توانید به راحتی مشکل را تشخیص داده و آن را رفع کنید. پس بهتر است بدانید دقیقاً با چه چیزی طرف هستید!

قسمت های اصلی یک کوادکوپتر شامل:

• ایرفریم
• موتورها 
•  اسپید کنترل
•  برد فلایت کنترل
•  رادیو کنترل یا ترانسمیتر 
• ریسیور 
• ملخ 
• باتری و شارژر

ایرفریم

ایرفریم یا بدنه یک کوادکوپتر همان چیزی است که تمام قطعات دیگر را به یکدیگر متصل می کنند.

 ایرفریم یک کوادکوپتر می توانند دارای شکل‌های مختلفی از جمله X و + داشته باشد.

اگر قصد داشته باشید خودتان یک کوادکوپتر بسازید اندازه و وزن ایرفریم از نکات مهمی است 

که باید در انتخاب آن دقت بالایی به خرج دهید، چون کارایی کوادکوپتر شما بستگی شدیدی به انتخاب ایرفریمتان دارد.

موتورها

موتور همان قسمتی است که ملخ ها به چرخش در می آورد و ملخ ها همان بخشی هستند

 که هوا را به سمت پایین حرکت داده و کوادکوپتر را از زمین بلند میکنند.

کوادکوپتر به چهار موتور نیاز دارد و برای هرکدام یک ملخ لازم استو هر چقدر Kv یک موتور بالاتر باشد

 موتور می‌تواند با سرعت بالاتری به چرخش در بیاید.

Kv به معنی تعداد چرخش موتور بر دقیقه به ازای هر ولت است.

 بنابرین موتوری با هزار Kv می توانند ۱۰ هزار دور بر دقیقه در حالتی که هیچ باری را متحمل نیست بزند.

اسپیدکنترل

اسپید کنترل وسیله ای است که بین باتری و موتور قرار می گیرد 

و انرژی دریافتی از باتری را به‌صورت سیگنال به موتور ارسال می‌کنند تا دستور چرخش موتور صادر شود. 

موتور های شما در هر لحظه می‌توانند با سرعت های مختلفی بچرخند

 و این همان چیزیست که به یک خلبان اجازه می‌دهد با کوادکوپتر خود مانور داده و تغییر جهت دهد. 

تمام این ها توسط اسپید کنترل هدایت می‌شود، بنابراین این قسمت نقش بسیار مهمی در کنترل کواد کوپتر دارند.

برد فلایت کنترل

فلایت کنترل به عنوان فرمانده عملیات پروازی کوادکوپتر تلقی می شود. 

این بخش شتاب سنجها و ژیروسکوپ ها را کنترل میکند 

و همچنین سرعت چرخش هر موتور را بسته به دستورات خلبان تغییر می‌دهد.

رادیو کنترل

رادیو کنترل پل ارتباطی شما و پهپاد بدون سرنشین تان است.

 دستورات شما توسط رادیو کنترل به فلایت کنترل روی کوادکوپتر رسیده 

و توسط دستورات ارسالی از فلایت کنترل به اسپید کنترل بر روی موتور ها و ملخ ها اجرا می شود.

ملخ ها 

هر کوادکوپتر دارای چهار ملخ است که با کمک آنها هوای اطراف خود را به جریان انداخته و پرواز می کند.

باتری و شارژر

یکی دیگر از بخش های بسیار مهم یک کوادکوپتر باتری آن است. 

بدون باتری هرگز نخواهید توانست پرواز کنید. باتری برای ادامه حیات نیاز به یک شارژر دارد. 

کیفیت شارژر در طول عمر باتری تاثیر بسزایی دارد بنابراین بهتر است برای خرید شارژ بهترین‌ها را انتخاب کنید.

چک لیست قبل از پرواز

بدون شک بهتر است قبل از پرواز برای اینکه یک پرواز امن و مطمئن با کیفیت بالایی داشته باشید 

به چند نکته توجه کنید در اینجا لیستی از فاکتورهایی که لازم است قبل از پرواز آنها را چک کنید آورده شده است:

• اگر کوادکوپتر شما دارای دوربین است، بهتر است بررسی کنید کارت حافظه در داخل آن قرار داشته باشد.
• اطمینان حاصل کنید که باتری رادیو کنترل به اندازه کافی شارژ دارد.
• اطمینان حاصل کنید که باتری کوادکوپتر به اندازه کافی شارژ دارد.
• از قرار گیری صحیح باتری در کوادکوپتر اطمینان حاصل کنید.
• مطمئن شوید که تمامی ملخ‌ها روی موتورها محکم بسته شده اند و شل نیستند.
• دیگر قسمت‌های کوادکوپتر را بررسی کنید و  مطمئن شوید که هیچ یک از قطعات در جای خود تکان نمی‌خورند و شل نیستند.
• اگر کوادکوپتر شما نیاز به کالیبراسیون و قفل ماهواره دارند منتظر بمانید تا این عملیات به پایان برسد.
• اطمینان حاصل کنید که فضای کافی برای پرواز دارید.
• کوادکوپتر را روی زمین قرار داده و سه یا چهار قدم و به اندازه فاصله ایمن عقب‌تر بروید.
• در حین پرواز حواستان به مکان کوادکوپتر باشد تا اگر از محدوده سیگنال خارج شد 

      بتوانید موقعیت حدودی آن را تعیین کنید. محدوده‌ی فرستنده را در ذهن داشته باشید 

    و اجازه ندهید که کوادکوپتر شما از آن فراتر رود.

انتخاب مکان مناسب برای آموزش پرواز کوادکوپتر

تمامی خلبانان حرفه‌ای در این زمینه اتفاق نظر دارند

 که بهتر است برای آموزش خلبانی به یک فرد مبتدی از فضاهای باز شروع کرد 

و پرواز در یک فضای محصور را فراموش کرد. رفته رفته که فرد مهارت بیشتری در خلبانی پیدا می‌کند 

می‌تواند پرواز در فضاهای محصورتر و کوچک‌تر را تجربه کند، اما برای آغاز کار بهتر است

 از یک فضای باز مانند پارک شروع شود. محلی که برای پروازهای اولیه انتخاب می‌کنید

 بهتر است دارای زمین نرمی مانند یک زمین چمنی باشد تا در صورت سقوط، کوادکوپتر آسیب کمتری ببیند.

 دوری از مردم و حیوانات هم از دیگر نکاتی است که باید در هنگام آموزش به یک خلبان مبتدی رعایت شود 

چون برخورد کوادکوپتر به دلیل سرعت چرخش بالای ملخ ها می تواند آسیب جبران ناپذیری به مردم یا حیوانات وارد کند.

در نهایت باید گفت بدترین دشمن شما در هنگام پرواز باد است.

 برای کاهش احتمال پرواز در باد سعی کنید در ساعات اولیه صبح پرواز کنید.

احتیاط های ایمنی مهم

کوادکوپترها در عین جذابیت و کارآیی های بسیار بالای خود میتوانند در صورت عدم استفاده صحیح خطرناک باشند.

 در اینجا به برخی از اقدامات ایمنی مهم در مورد کوادکوپترها اشاره شده است:

در هنگام  برخورد کوادکوپتر با موانع اگر تمایل دارید چیزی را از دست ندهید، 

سریعا دریچه throttle یا گاز را ببندید تا کوادکوپتر شما خاموش شود . نگران سقوط آن نباشید ! 

سقوط کوادکوپتر به‌مراتب بهتر است چرخش ملخ های آن در زمانی است که مانعی در جلوی ملخ ها قرار گرفته است.

 بدترین اتفاق ها در هنگام سقوط کوادکوپتر شکستن ملخ ها و یا ایرفریم است.

 اما اگر زمانی که پهپاد شما مثلاً به درخت گیر کرده همچنان throttle را روشن نگه داشته 

و بیشتر گاز بدهید به خاطر جلوگیری از چرخش ملخ ها فشار وارده بر آنها به موتورها منتقل شده 

و از موتورها به اسپید کنترل و برد فلایت کنترل می رسد و ممکن است قطعات داخلی را خراب کرده و بسوزاند.

بنابر مجددا تاکید می کنیم که در هنگام برخورد کوادکوپتر به موانع، انسان و یا حیوانات؛ 

اولین و سریعترین اقدامی که انجام می دهید خاموش کردن throttle باشد. 

در هر ارتفاعی که هستید و در هر مکانی که هستید مهم نیست، تراتل را خاموش کنید!!

آغاز پرواز با کوادکوپتر

بسیار خوب حال که با مفهوم قطعات کوادکوپتر و کنترل آن آشنا شدید 

و تمام اقدامات ایمنی قبل از پرواز را انجام داده اید زمان آن رسیده تا پرواز را آغاز کنید.

برای بلند کردن کوادکوپتر خود به آسمان فقط کافی است آن را روی یک سطح صاف بگذارید و throttle را به بالا فشار دهید، البته به آرامی!

توجه داشته باشید که جوی استیک سمت چپ را به آرامی حرکت دهید و آهسته آهسته گاز را زیاد کنید

 تا بتوانید به خوبی کنترل کوادکوپتر را به دست بگیرید. برای تجسم بهتری از این موضوع بهتر است ویدئوی زیر را تماشا کنید

جوی استیک مربوط به throttle را کمی فشار دهید تا کوادکوپتر در فاصله یک تا دو متری زمین قرار بگیرد. 

سپس با جوی استیک سمت راست به آرامی آن را به سمت راست، چپ،  جلو و عقب حرکت دهید 

تا درک درستی نسبت به کنترل کوادکوپتر پیدا کنید.

تبریک می گویم شما می توانید به صورت ابتدایی کوادکوپتر را کنترل کنید

 حال زمان آن رسیده تا یاد بگیرید چگونه باید کوادکوپتر را در ارتفاع ثابتی در آسمان بایستید

سعی کنید با تغییرات بسیار کوچک در throttle و با تنظیم Yaw کوادکوپتر خود را در نقطه ثابتی در آسمان نگه دارید. 

هر چقدر توانایی شما در انجام این کار بیشتر شود در واقع توانایی خلبانی شما بیشتر شده

 پس بهتر است برای انجام و تمرین این موضوع کم نگذارید.

 

آموزش پرواز کوادکوپتر (قسمت1)

 مقدمه

چگونگی پرواز کوادکوپتر و مهارت پرواز دادن و خلبانی آن از مهمترین سوالات و چالش هایی است 

که هر فرد در ابتدای ورود به دنیای کواد کوپترها و مولتی روتور ها درگیر آن خواهد شد.

 در این مطلب آموزش جامع در مورد سیستم مولتی روتور ها ، کواد کوپتر ها، نحوه ی پرواز آنها و هر آنچه 

باید برای شروع و ادامه در مورد کوادکوپترها بدانید، خواهید آموخت.

در این آموزش یاد خواهید گرفت که چگونه باید با یک کوادکوپتر یا هر پهپاد بدون سرنشین دیگری پرواز کنید.

 هر زمان که بتوانید با یک کوادکوپتر پرواز خوبی را انجام دهید در واقع توانسته اید 

با تمام مولتی روتورها یک پرواز خوب داشته باشید و در ادامه خواهید توانست تمام محصولات پروازی rc را خلبانی کنید.

 بنابر این فقط کافیست پرواز باید کواد را یاد بگیرید و مهارت های خود را برای پرواز دادن و خلبانی آن افزایش دهید.

هدف ما در این آموزش این است که شما بتوانید تمام فاکتورهای مهم پروازی را قبل از آغاز پرواز بررسی کنید.

 فاکتورهایی از قبیل پارامترهای کنترل ، کنترل الگوی پرواز و حتی برخی از تکنیک های پیشرفته از جمله نکاتی است

 هر خلبان و کنترل کننده کواد کوپتر و مولتی روتور باید از آنها مطلع باشد.

توجه داشته باشید که اگر تاکنون یک کواد کوپتر و مولتی روتور را خلبانی نکرده اید، 

بهتر است از یک کوادکوپتر ارزان قیمت آغاز کنید تا صدمات احتمالی وارده بر آن برایتان چندان آزار دهنده نباشد.

در این قسمت به تعریف ها و اصطلاحات خاصی که در این حرفه استفاده می شود، خواهیم پرداخت.

خط دید :

مسیری است که خلبان می تواند کوادکوپتر خود را در طی پرواز مشاهده کنند.

دید اول شخص (FPV) :

در این تکنیک یک دوربین روی پهپاد به عنوان چشمه خلبان قرار دارد

 تا وی بتواند هرآنچه در زاویه دید پهپاد و در میدان دید آن قرار دارد را توسط دوربین مشاهده کنند. 

در واقع چشم خلبان روی کوادکوپتر خود قرار دارد. 

قطعات :

موتورها ، ملخها ، ایرفریم یا بدنه  ،فرستنده ، کنترلر و هر آن به وسیله ای که به شما اجازه می‌دهد 

تا کوادکوپتر خود را از راه دور کنترل کنید و تنظیمات آن را تغییر داده و تنظیم کنید به عنوان قطعات کواد کوپتر تلقی می‌شود.

ملخ ها :

تنها بخش متحرک یک کواد کوپتر و مولتی روتور ملخ آن است که شدت چرخش آن بستگی به نوع کوادکوپتر، 

 قطعات آن ، کارائی و همچنین سرعت پهپاد بدون سرنشین شما دارد.

دوربین:

بسیاری از کوادکوپترها مجهز به دوربینی برای ایجاد امکان ثبت و ضبط تصاویر هستند.

 از طرفی از جمله مهمترین کاربردهای یک کوادکوپتر ، پهپاد یا مولتی روتور ، تصویربرداری و فیلمبرداری هوایی است. 

طبق نظر سنجی ها از علاقه مندان و متخصصان دنیای آرسی، دوربین از نظر اهمیت در جایگاه دوم لوازم جانبی یک کوادکوپتر می باشد.

رادیو کنترل:

رادیو کنترل تمام آن چیزیست که باعث می‌شود دستورات شما به عنوان خلبان به کوادکوپتر یا مولتی روتور شما برسد.

 بنابر این آشنایی کامل با آن برای هدایت صحیح پهپاد بدون سرنشین شما حائز اهمیت ویژه ای است.

 استیک سمت چپ رادیو کنترل Yaw یا Throttle و استیک سمت راست رادیو کنترل Roll و Pitch می باشند. 

برخی از رادیو کنترل ها این امکان را به خلبان می دهند تا این تنظیمات را بر اساس راحتی خود تغییر دهند.

• Roll :

      با فشار استیک سمت راست رادیو کنترل به چپ و راست می توانید Roll  را تغییر دهید 

         تغییر Roll به منظر چپو راست کردن  کوادکوپتر شما در آسمان است.

• Pitch:

        با حرکت استیک سمت راست رادیو کنترل به عقب و جلو می توانید Pitch را تغییر دهید

          این کار باعث می‌شود کوادکوپتر شما در آسمان به جلو و عقب حرکت کند.

• Yaw  :

       کافیست رادیو کنترل یک کوادکوپتر را به دست بگیرید 

       و استیک سمت چپ آن را به راست و چپ حرکت دهید تا متوجه مفهوم Yaw شوید.

 این فاکتور با تغییر استیک سمت چپ روی رادیو کنترل به سمت چپ و راست جهت پهپاد را به صورت درجا در آسمان تغییر می دهد.

• Throttle :

• تراتل برای افزایش ارتفاع گرفتن از سطح زمین مورد استفاده قرار می گیرد و در واقع دریچه گاز کوادکوپتر است. 

          کافیست جوی استیک سمت چپ روی رادیو کنترل را به سمت بالا حرکت دهید 

         تا سرعت چرخش موتورها افزایش یافته و کوادکوپتر اوج بگیرد. 

 برای تنظیم ارتفاع باید از این فاکتور استفاده کنید.خرید کواد کوپتر|خرید پهپاد|خرید کوادکوپتر|خرید پهباد

• Trim :

      دکمه هایی که روی رادیو کنترل قرار دارند و به شما کمک می کند

       که Roll ، Yaw ، Pitch و Throttle را در صورتی که از تنظیم و بالانس خارج شده اند، مجددا تنظیم کنید.

• Aileron:

       مشابه استیک سمت راست است و مستقیما به کنترل Roll در حرکت چپ و راست مربوط می‌شود.

• Elevator :

       در واقع همان استیک راست است که مستقیماً به کنترل Pitch برای حرکت جلو و عقب کوادکوپتر مرتبط می شود.

• Bank turn:

        به چرخش دایره‌ای درجای کوادکوپتر به دور خود گفته می‌شود. 

• Hover :

       هاور یا شناوری به حالتی از کوادکوپتر می گویند که در آن پهپاد ارتفاع ثابتی از آسمان بدون حرکت قرار گیرد.

مدهای پروازی

خلبان یک کوادکوپتر میتواند مدهای پروازی را با استفاده از رادیو کنترل و از راه دور تغییر داده و بر اساس نیاز خود تنظیم کند.

مد  Manual

در این مد تمام تغییرات و تنظیمات کوادکوپتر دستی بوده و مانند یک هلیکوپتر باید آن را به صورت کامل خودتان کنترل کنید.

مدattitude  

 این مد زمانی فعال می‌شود که جوی استیک‌ها در مرکز خود قرار بگیرند و کوادکوپتر در ارتفاع ثابتی در آسمان بایستد.

مد GPS hold  

جی پی اس این امکان را به کوادکوپتر می دهد تا به موقعیت اولیه خود باز گردد.

 این کار به صورت خودکار انجام شده و نیازی به کنترلی آن توسط خلبان نیست. 

کنترل کوادکوپتر:

برای فهم دقیق چگونگی کنترل کواد کوپتر با استفاده از رادیو کنترل حتما .باید یک رادیو به دست بگیرید 

و خودتان پرواز را به صورت کامل تجربه کنید.

 با اینکه در ابتدا این کار به نظر کمی دشوار می آید

 اما بدون شک با تمرین به زودی مفهوم دقیقی از پارامترهای رادیو کنترل و فاکتورهای آن خواهید داشت.

 به مرور می توانید پرواز دقیق تری با کواد کوپتر خود به نمایش بگذارید و خطای کمتری در تعیین موقعیت آن در آسمان داشته باشید.

 مجددا تاکید می کنیم که برای آموزش پرواز بهتر است یک کوادکوپتر ارزان قیمت تهیه کنید 

تا صدمات ناشی از کنترلی ناشیانه آن برای‌تان اهمیت چندانی نداشته باشد.

چهار فاکتور اصلی در کنترل یک کوادکوپتر به شرح زیر است:

• Roll 
• Pitch 
• Yaw 
• Throttle 

حال زمان آن رسیده تا به بررسی دقیق‌تری از هر فاکتور بپردازیم.

Roll 

همانطور که در فصل اول این مقاله گفته شد ، Roll کوادکوپتر را به چپ و راست حرکت می‌دهد.

 این کار با تغییر جوی استیک سمت راست، به چپ و راست امکان پذیر است. 

هر بار که استیک سمت راست رادیو را به چپ و راست حرکت میدهید، کوادکوپتر شما به همان سمت متمایل شده و حرکت می کند.

در تصویر زیر نمونه طرح واری از این مفهوم نشان داده شده است.

 به جهت کوادکوپتر و همچنین زاویه آن نسبت به افق توجه داشته باشید.

در تصویر بالا موتورهای سمتی از کوادکوپتر که شیب بیشتری دارند با سرعت بیشتری در حال چرخش می باشند.

  این سبب می‌شود تا کوادکوپتر به همان سمت متمایل شود چون ملخ ها با سرعت بیشتری هوا را به سمت پایین هل می‌دهند.

هرچقدر بیشتر جوی استیک سمت راست را به چپ و راست حرکت دهید،

 زاویه کوادکوپتر نسبت به افق بیشتر شده و موتورها با سرعت بیشتری به چرخش در می آیند و پهپاد به چپ و راست حرکت می کند.

Pitch

با تغییر جوی استیک سمت راست به عقب و جلو می توانید Pitch را تغییر دهید.

 این کار باعث می‌شود تا کوادکوپتر شما به عقب و جلو حرکت کند.

دقیقاً همان قضیه‌ای اتفاق می‌افتد که در قسمت اول گفته شد

 با حرکت جوی استیک به سمت عقب و جلو موتورهای عقبی و جلویی با سرعت بیشتری حرکت کرده و باعث می‌شود 

که کوادکوپتر به آن سمت متمایل شود. 

تغییر Pitch به صورت طرح وار در شکل زیر نشان داده شده است به زاویه کوادکوپتر نسبت به افق دقت کنید.

Yaw 

شاید مفهوم Yaw در ابتدا برای تان کمی گیج کننده باشد. فقط کافیست کوادکوپتر را مانند یک ساعت در نظر بگیرید

 که با تغییر Yaw می‌توانید آن را در آسمان در جهت ساعتگرد و پادساعتگرد بچرخانید.
  yaw معمولاً به صورت همزمان با Throttle مورد استفاده قرار می گیرد.

 این کار باعث می‌شود تا خلبان بتواند الگوهای پروازی زیبایی را پیاده کند.

 پیاده‌سازی این الگوها برای ثبت و ضبط تصاویر بهتر از سوژه ها به خصوص سوژه‌هایی که تغییر جهت می دهند بسیار مهم و حیاتی است.

Throttle 

با تغییر تراتل یا گاز توسط عقب و جلو کردن جوی استیک سمت چپ روی رادیو کنترل در واقع سرعت موتورها 

و در نتیجه سرعت چرخش ملخ ها را افزایش و کاهش می‌دهید و این باعث میشود 

در مدت زمان کوتاه تری حجم هوای بسیار زیادی توسط کوادکوپتر به پایین هل داده شده 

و پهپاد به آسمان پرواز کرده و و اوج می گیرد. بنابراین باید حتما یک رادیو کنترل به دست بگیرید 

تا متوجه شوید چقدر و با چه زاویه ای باید Throttle را تغییر دهید تا بتوانید با سرعت دلخواه به مکان و ارتفاع مورد نظر خود برسید

نکته مهم : 

تمام نکاتی که در مورد چپ و راست و عقب و جلو و جهت های مختلف کوادکوپتر گفته شد در صورتی صحت دارد

 که سر پهپاد دقیقه رو به روی شما قرار بگیرد. با تغییر زاویه ی سر پهپاد نسبت به شما تمامی جهت ها تحت تأثیر آن تغییر کرده 

و ممکن است نتوانید به درستی کوادکوپتر خود را کنترل کنید

 اما برخی از کوادکوپترها هستند که دارای مد هدلس باشند. 

این مد این امکان را به خلبان می‌دهد تا پهپاد را در وضعیت بی سر قرار دهد تا بتواند دستوراتش را عینا اجرا کند