راز فلایت کنترل روی هواپیما ها و پهپاد ها

در این مقاله راهنمای قرار دادن فلایت کنترلر روی هواپیما های مدل و پهپاد ها و مشخص کردن 

بهترین نقطه برای قرار گیری فلایت کنترل روی پهپاد ها را قرار داده ایم.

قرار دادن فلایت کنترلر در جهت درست روی هواپیما

فلایت کنترلر های Pixhawk و … که در یک جعبه قرار داده شده اند، 

( که شامل فوم بالای فشارسنج می باشند ) باید به گونه ای روی هواپیما قرار بگیرند 

که ، فلش سفید روی فلایت کنترل جلوی پرنده را نشان دهد.

محل قرار گیری فلایت کنترل روی پهپاد ها به این صورت است 

که در مرکز ثقل پرنده و همتراز با موتور ها و در یک صفحه قرار گیرد 

( اگر دارای اختلاف کمی در حد 2 یا3 سانتی متر باشد مشکلی ندارد ).

 اگر در این نقطه قرار نگیرد به هنگام تنظیم کردن و پرواز دچار مشکل می شوید.

برد باید روی 4 قطعه ی مربع شکل با اندازه ای بین 3 تا 4 اینچ فومی ( لرزشگیر فومی ) قرار گیرد تا لرزش های اضافی را کم کند.

نکته

لرزشگیر فومی یک مکانیزم ساده و موثر برای کنترل لرزش دارد .

 اگر اندازه گیری لرزش نشان دهد لرزش دستگاه زیاد است ، مکانیزم جایگزین در لرزشگیری مورد بحث قرار می گیرد 

( که درآینده بیشتر توضیح می دهیم ).

جهت گیری های جایگزین

اگر در قرار دادن فلایت کنترلر در جهت درست روی هواپیما مشکل دارید، 

می توانید آن را در بیش از 30 جهت دیگر ممکن نصب کنید. 

فهرست کامل جهت های احتمالی را می توان از طریق صفحه ی تنظیمات Mission Planner پارامتر ( AHRS_ORIENTATION ) را تنظیم کنید

 و فلایت کنترل را در جهات دیگر قرار دهید.

برای تنظیم دوران فلایت کنترل در محور رول، مقادیر مثبت به معنی رول راست 

( یعنی Roll90 به این معنی که برد فلایت کنترل 90 درجه به سمت راست حول محور رول چرخیده است، 

بنابراین فلش سفید هنوز به جلو اشاره می کند اما برد فلایت کنترلر روی لبه سمت راست ایستاده است ).

برای مقادیر پیچ، عدد مثبت نشان می دهد که جهت فلش رو به بالا است 

( یعنی Pitch90 بدان معنی است که جهت فلش روی برد تا 90 درجه می چرخد، به طوری که پیکان به طور مستقیم آسمان را نشان می دهد )

برای مقادیر یاو، عدد مثبت نشان می دهد که جهت فلش سفید به سمت راست چرخیده است

 ( یعنی Yaw90 به این معناست که برد چرخانده می شود تا فلش سفید به سمت راست پهپاد شما قرار گیرد )

راهنمای حرفه ای خرید پهپاد های عمود پرواز

خب امروز با ادامه ی مطلب نحوه ی انتخاب کواد کوپتر و راهنمایی در خرید پهپاد های عمود پرواز در خدمت شما هستیم .

خب هنوز هم از سوالاتی که برای خرید یک پهپاد باید از خود بپرسید باقی مانده است پس با ادامه ی سوالات شروع می کنیم :

نحوه ی انتخاب کواد کوپتر و راهنمایی در خرید پهپاد های عمود پرواز

هزینه ی اضافه کردن لوازم جانبی دارید ؟

وقتی به جزئیات برخی از کواد کوپتر ها نگاه می کنیم ، به عبارات RTF ، BNF و ARF برخورد می کنیم.

شاید از خودتون می پرسید که این عبارت ها چی هست اصلا !؟

RTF مخفف Ready To Fly (آماده ی پرواز ) است . معمولاً کواد کوپتر RTF نیازی به مونتاژ یا راه اندازی ندارد.

 (نا گفته نماند که این دستگاه به یک سری کار های جزئی مصل شارژ کردن باتری های پرنده و رادیو و نصب ملخ ها 

که شما باید انجام بدید نیاز داره تا بتونید با کواد کوپترتون پرواز کنید .)

BNF

BNF مخفف Bind And Fly (نیازمند رادیوکنترل )است .

 کواد کوپتر های BNF معمولاً کامل مونتاژ میشن فقط رادیو ندارن و الا با کوادکوپتر های RTF هیچ فرقی ندارند . 

برای راه اندازی این دستگاه شما باید یک رادیو کنترل ( باید رادیو و رسیور تولید یک شرکت باشن ) پیدا کنید

 و رادیو و رسیور رو با هم جفت کنید

ARF

ARF مخفف Almost Ready To Fly (تقریباً آماده پرواز ) است .

 این دسته از کواد کوپتر ها و پهپاد ها ممکنه که فقط یک بدنه ی خالی باشند

 و تقریبا که چه عرض کنم ، بعضی وقت ها کلا آماده ی پرواز نیستند.
اما ممکنه که از کیت های آماده ی پرواز تنها یک قطعه مثل فلایت کنترل کم داشته باشند 

برای پرواز که میتواند برای دوستانی که فول منوال پرواز میکنن مناسب باشند.

قوانین مربوط به پهپاد ها را میدانید ؟

اگر نمی دانید پس با دقت بیشتری به ادامه ی مطلب توجه کنید تا در استفاده از پهپاد ها به مشکل نخورید .

در سال 1397 مدیرکل دفتر نظارت بر عملیات هوانوردی سازمان هواپیمایی در صحبت های خود چگونگی ساماندهی 

و به کار گیری پهپاد های غیر نظامی را بیان کرد ، به عنوان نمونه در این دستور العمل بیان شده

 که مصرف کنندگان و فروشندگان پهپاد ها باید مجوز داشته باشند ،

 یا پهپاد های غیر نظامی باید فاصله 7 کیلومتری از فرودگاه ها را رعایت کنند

 یا اینکه حداکثر ارتفاع مجاز پرواز این پهپاد ها 100 پا ( 30 متر ) از سطح زمین است و . . .

علاوه بر موارد بالا ، داشتن گواهینامه ی پرواز و داشتن مجوز های لازمه برای پرواز دادن دستگاه در معابر شهری ، 

از مهم ترین قوانینی است که باید قبل از خرید یک پهپاد بدانید .

مهارت پروازی دارید ؟

خب باید بگم که اگه قصد استفاده از دستگاه های سری سرگرمی یا Trick رو دارید ، 

میشه گفت تقریبا به هیچ مهارتی نیاز ندارید فقط پراپ گارد ها (محافظ ملخ ) رو ببندید 

تا اگه کواد کوپتر تون به در و دیوار هم خورد خراب نشه و بتونید باز هم ازش استفاده کنید .

اگر قصد استفاده از کواد کوپتر های دوربین دار ( هلیشات ها ) رو دارید ،

 در ابتدا باید یکم محطات باشید و به هیچ وجه در فضای بسته پرواز نکنید

در صورت امکان چند پرواز اول رو با یکی از باتجربه ها برید توی یک فضای باز تمرین کنید

 تا بتونه شما رو راهنمایی کنه و مراقب باشه تا زمانی که شما حواستان به تصویر دوربین هست ،

 دستگاه به درخت یا سایر اشیاء دور و بر برخورد نکند.

برخی از پهپاد ها در ابتدای راه اندازی اولیه روی مود beginner است .

 این مود از GPS و کلیه سیستم های دیداری و مادون قرمز برای ایمن نگه داشتن پهپاد شما استفاده می کند .

 پرواز شما نیز تا حداکثر 30 متر از خانه مشخص شده شما محدود می شود .

اگر می خواهید وارد حوزه ی ریس بشیوید، یکم کارتان سخت است

 تا بتوانید یه پایلوت حرفه ای شوید ؛ ولی اگه راه بردن این دستگاه ها رو به صورت دید مستقیم یاد بگیرید 

که دستگاهی که به شما میدهند چه چیزی باشد. اما زمان میبرد تا به این مهارت برسید .

شما برای شروع هم می تونید از سیمولاتور های پرواز مثل freerider ، liftoff و drl simulator استفاده کنید

 تا دستتون اومده باشه نحوه ی پرواز .

هر زمان که خواستید یک کواد کوپتر یا پهپاد بخرید اول باید این سوالات رو جواب بدید تا بتونید بهترین انتخاب رو داشته باشید .

در ضمن اگر نیاز به راهنمایی های بیشتر در مورد خرید پهپاد ها داشتید ما در خدمت شما هستیم 

فقط کافیه در خانواده فونیکس ما ثبت نام کنید و با بیان سوالات خود و ثبت اطلاعات خود منتظر تماس ما باشید . 

همکاران ما با شما تماس می گیرند و شما رو در این زمینه راهنمایی میکنند.

آشنایی فوق العاده با اصطلاحات کوادکوپتر و پهپاد

معرفی اصطلاحات کوادکوپتر یا پهپاد

کوادکوپتر به هواپیماهای بدون سرنشین و غیرنظامی گفته می شود

 که با استفاده از یک ریموت کنترل می توان آنها را از فاصله دور هدایت و خلبانی کرد.

اما این محصولات در ابتدا با عنوان پهپاد نزد کاربران شناخته بودند

 که در ادامه مسیر با توجه به کاربرد و نحوه ساخت به آنها عناوین مختلفی دادند.

کوادکوپتر یکی از این اصطلاحات می باشد که بیشتر برای پهپادهای هابی یا سرگرم کننده به کار برده می شود.

اما قبل از پرداختن به معرفی اصطلاحات کوادکوپتر ابتدا انواع پهپاد را برای شما معرفی خواهم کرد.

 یک پهپاد به هواپیمای بدون سرنشین گفته می شود که به صورت مستقل و از فاصله دور کنترل می شود.

کوادکوپتر

محبوب ترین نام برای پهپادهای کوچک که دارای چهار روتور می باشند 

و در یک راستای افقی با رعایت فاصله مورد نیاز قرار دارند کواد کوپتر میباشد.

 به کوادکوپتر کوادروتور نیز می گویند که به معنی هواپیمای ۴ روتور است. 

از این محصولات بیشتر در زمینه تفریحات و سرگرمی به کار گرفته میشود، ضمنأ بسیار کوچک و سبک می باشند.

مولتی کوپتر یا مولتی روتور

به کوادکوپترهایی که دارای چند روتور می باشند مولتی کوپتر یا مولتی روتور گفته می شود.

هگزاکوپتر

با کوادکوپتر تفاوت چندانی ندارد فقط دو عدد روتور بیشتر برای آن در نظر گرفته شده 

و همچنین با از کار افتادن یکی از روتورها پهپاد می تواند همچنان به پرواز ادامه دهد.

اکتاکوپتر

این نوع از پهپادها دارای ۸ روتور می باشند و قدرت حمل بالایی خواهند داشت. 

کمپانی دی جی آی برای ساخت سمپاش های خود نظیر آگراس تی ۱۶ از همین تکنولوژی استفاده کرد.

هلی شات

اما همانطور که مستحضر هستید امروزه استفاده از تصاویر و ویدئوهای هوایی به طور گسترده قابل مشاهده می باشد

این تصاویر و فیلم ها با استفاده از یک هلیشات تهیه می شوند. 

به پهپاد یا کوادکوپتری که دارای دوربین می باشد یا قابلیت حمل دوربین را دارد هلی شات می گویند.

برای پهپادهای نظامی از اصطلاحات زیر استفاده می شود؛

PRAS  : سیستم هوایی کنترل از راه دور
UAV: وسیله نقلیه هوایی بدون سرنشین
UAS: سیستم هواپیمای بدون سرنشین
SUAS: سیستم هواپیمای بدون سرنشین کوچک

اصطلاحات کوادکوپتر بر حسب اهمیت و کاربرد

هواپیمای بدون سرنشین (UAS)

در واقع به هواپیمایی گفته می شود که بدون حضور فیزیکی خلبان با استفاده از یک ریموت کنترل و از فاصله دور کنترل می شود.

اداره حمل و نقل هوایی فدرال (FAA) از اصطلاح هواپیمای بدون سرنشین یا UAS استفاده می کند

 تا این واقعیت را نشان دهد که این سیستم ها عناصر را شامل می شوند که در هواپیماهای واقعی نمی توان مشاهده کرد.

ریموت کنترل یا فرستنده رادیویی

برای کنترل کوادکوپتر یک فرستنده رادیویی در نظر گرفته می شود 

که از فاصله دور با توجه به برد عملیاتی که دارد دستورالعمل های خلبان را به گیرنده خود بر روی کوادکوپتر ارسال می کند

 و در آنجا با پردازش این دستورالعمل ها شاهد ایجاد تغیر در وضعیت کوادکوپتر خواهیم بود.

فرکانس کنترلر (۲٫۴ گیگاهرتز و ۵٫۸ گیگاهرتز)

فرستنده رادیویی معمولاً بین فرکانس ۲٫۴GHZ و ۵٫۸GHZ سوئیچ می شود

 تا قوی ترین سیگنال را با سیستم پهپاد و دوربین داشته باشند.

تفاوت های اصلی این دو فرکانس فاصله و سرعت آنها می باشد.

 باند ۲٫۴ گیگاهرتزی برد انتقال طولانی تری اما با سرعت کمتری فراهم می کند.

 باند ۵ گیگاهرتزی دامنه کمتری را فراهم می کند اما داده ها را با سرعت بیشتری انتقال می دهد.

 ترکیبی از این دو فرکانس به هواپیماهای بدون سرنشین و کنترل کننده 

از راه دور قدرت انتقال سریع اطلاعات حتی در مسافت های دور را می دهد.

زمان پرواز (Flight time)

زمان پرواز به مداومت شارژی باتری گفته می شود که هر چه وزن پرنده کمتر باشد 

و باتری در نظر گرفته برای آن ظرفیت بیشتری داشته باشد می توان زمان بیشتری کوادکوپتر را پرواز داد.

برد مسافتی

به محدوده ای که می توان با استفاده از یک ریموت کنترل کوادکوپتر را پرواز داد محدوده کنترل یا برد مسافتی کوادکوپتر می گویند.

سیستم مانع سنج

در پهپادهای حرفه ای و پیشرفته چندین سنسور اجتناب از موانع وجود دارد

 که با نزدیک شدن به موانع می توانند آنها را تشخیص داده و از برخورد هواپیما با آنها جلوگیری کنند.

من را دنبال کن یا Follow Me

با استفاده از این قابلیت شما می توانید به کوادکوپتر دستور دهید 

تا به صورت اتوماتیک شما را دنبال کرده و تمامی حرکات شما را زیر نظر داشته باشد.

برای پهپادهای فیلم برداری این قابلیت می تواند بسیار مهم و ضروری باشد.

 نوع دیگر این قابلیت Active Track یا تعقیب اتوماتیک سوژه می باشد 

که با استفاد از آن می توانید به کوادکوپتر دستور دهید تا یک فرد یا سوژه را به صورت هوشمندانه دنبال کند.

پرواز خودمختار (Autonomous Flight)

برخی پهپادهای کوچک وجود دارند که با برنامه نویسی داخلی اداره می شوند 

و دستورالعمل هایی را برای پرواز در اختیار خلبان قرار می دهند که توسط یک سیستم GPS پردازنده هدایت می شوند.

 این نوع پرواز با مکانیسم های پروازی که با کنترل رادیویی از سطح زمین اداره می شوند تفاوت زیادی دارد.

دی جی آی یا DJI

DJI کوتاه شده عبارت Dà-Jiāng Innovations یک شرکت فناوری چینی در شهر شنژن چین است

 که بزرگترین تولید کننده هواپیماهای بدون سرنشین و همچنین تجهیزات فیلم برداری می باشد. 

حالت های پرازی از پیش برنامه ریزی شده

خلبان برای راحتی کار خود از این حالت های از پیش برنامه ریزی شده استفاده می کند 

تا بتواند با چند بار لمس نمایشگر یا فشردن یک دکمه کوادکوپتر را کنترل کند. و از مهمترین آنها عبارتند از موارد زیر:

۱– حرکت بر روی مسیر دلخواه یا Tap Fly

با این قابلیت شما می توانید مسیر پرواز خود را معین کنید و با یک اشاره به پرنده دستور دهید

 تا به صورت خودکار بر روی این مسیر پرواز کند.

سیستم موقعیت یاب GPS یک نقشه مکانی از محدوده اطراف شما فراهم می کند 

که با لمس نقاط دلخواه خود یک مسیر پرواز به سیستم پردازش پهپاد ارسال می شود

 و در نتیجه آن شاهد پرواز اتوماتیک مولتی روتور به سوی نقاط انتخابی خواهیم بود.

۲– پرواز مدور یا Circle

در واقع این یک حالت پروازی می باشد 

که با فعال کردن آن شاهد پرواز پرنده به صورت مدور به دور نقطه مورد نظر خود خواهید بود.

برای فراگیری این قابلیت ابتدا مکان مورد نظر را انتخاب کرده 

سپس با انتخاب شعاع دایره ها شاهده حرکت پرنده به دور نقطه دلخواه خود خواهید بود.

۳– پرواز کاملا عمود (Rocket)

در واقع با این ویژگی می توانید یک صعود رو به آسمان و کاملا عمود داشته باشید.

 این حالت پروازی از پیش تعین شده میباشد و بسیاری از کوادکوپترها می توانند آن را فرا بگیرند.

۴– قابلیت Helix

این حالت پروازی تفاوت چندانی با قابلیت Circle ندارد و تنها تفاوت آن افزایش ارتفاع از مرکز می باشد. 

یعنی در این حالت هر چه تعداد دایره های پرواز بیشتر می شود شعاع این دایره ها افزایش می یابد.

۵– هدلس مود (Headless Mode)

هدلس مود یک قابلیت بسیار ضروری برای تازه کاران میباشد

 که با فعال کردن آن جهت حرکت کوادکوپتر بر اساس جهت فرستنده تنظیم می شود.

۶– حالت ورزشی یا (Mode S)

با انتخاب این حالت پروازی پرنده بیشترین سرعت خود را ارائه می دهد که برای تازه کاران توصیه نمی شود.

 اما در این حالت ممکن است بعضی از قابلیت های خوب کوادکوپتر نظیر سیستم مانع سنج آن غیرفعال شوند.

تیکاف (Take off)

تیکاف در زبان لاتین به معنی برخاستن از مکانی می باشد 

که بستگی به کاربر دارد که از چه سطحی هواپیمای خود را به پرواز می دهد.

در واقع به محل شروع پرواز کوادکوپتر محل تیکاف می گویند.

 بعد از روشن شدن پهپاد می توانید با اشاره به اهرم گاز آن را از سطح تیکاف جدا کنید.

در بعضی از مولتی روتورها این امکان وجود دارد که پهپاد خود را به صورت اتوماتیک از سطح زمین یا هر سطح دیگر به پرواز در بیاورید.

لندینگ (Landing)

لندینگ برعکس تیکاف می باشد و در واقع به بازگشت و فرود آمدن یک پهپاد بر سطح تیکاف خود لندینگ می گویند.

معمولا کوادکوپترها برای انجام عملیات لندینگ از داده های مکانی و سنسورهای تعبیه شده استفاده می کنند.

شتاب سنج یا ژیروسکوپ

وسیله ای که شتاب یا تغییرات سریع حرکات را اندازه گیری می کند. 

کنترل کننده پرواز (واحد پردازش مرکزی هواپیمای بدون سرنشین) برای تثبیت پرواز از یک شتاب سنج برای پهپادها استفاده می کند.

کنترل سرعت الکترونیکی (ESC)

یک دستگاه الکترونیکی متصل به منبع تغذیه پهپاد و کنترل کننده پرواز برای تغیر سرعت موتورها و تعین جهت هواپیما می باشد.

 این ESC ها با تنظیم راندمان موتورها باعث می شوند تا تعادل پرنده حفظ شود.

زاویه دید (FOV)

قابلیت FOV کوتاه شده عبارت Field of View می باشد که نمایشگر گستره دید دوربین می باشد.

 کاربران می توانند این میدان دید را از طریق ریموت از فاصله دور یا به صورت دستی تنظیم کنند.

کنترل پرواز (Flight Controller)

دستگاهی که ورودی ها را از سنسورهای (ژیروسکوپ ، شتاب سنج ، GPS ، سنسورهای دید ، سنسورهای مافوق صوت) 

و ریموت کنترل دریافت می کند سپس این اطلاعات دریافتی را به کنترل کننده موتورها و باتری برای تغیر عملکرد پرواز ارسال می کند.

مشاهده لحظه ای (FPV)

یکی دیگر از اصطلاحات کوادکوپتر که کاربرد زیادی در این عرصه دارد

 قابلیت مشاهده لحظه ای تصاویر و فیلم های ثبت شده با دوربین پهپاد می باشد.

مولتی روتورهایی که دارای این تکنولوژی می باشند تصاویر و  فیلم های ثبت شده 

با دوربین را به صورت لحظه ای جریان می دهند. در واقع خلبان می تواند نمای زنده ای از دوربین را مشاهده کند.

گیمبال (Gimbal)

گیمبال یا لرزشگیر بین کواکوپتر و دوربین نصب میشود

 که با موتورهای کوچک تمامی لرزش های دوربین و سایر تجهیزات نصب شده بر روی آن را خنثی می کند.

GLONASS

سیستم ماهواره ای ساخت روسیه میباشد که کوادکوپتر برای درک دقیقی از موقعیت خود از داده های این ماهواره جهانی استفاده می کند.

جی پی اس (GPS)

جی پی اس به عنوان برترین ماهواره موقعیت یابی در جهان می تواند دقیق ترین اطلاعات مکانی را برای حرکت پرنده تهیه کند.

کوادکوپترها میتوانند از این اطلاعات برای بازگشت اتوماتیک به خانه و پرواز بر روی مسیر از پیش برنامه ریزی شده استفاده کنند.

واحد اندازه گیری داخلی (IMU)

وسیله الکترونیکی که برای اندازه گیری و گزارش نیروی خاص ، سرعت زاویه ای و میدان مغناطیسی پهپاد در پرواز به کار گرفته می شود

 و از شتاب سنج ، ژیروسکوپ و گاهی اوقات مغناطیس استفاده می کند.

درجه IP

سیستم رتبه بندی که میزان حفاظت از محفظه برقی در برابر آب و گرد و غبار را طبقه بندی می کند.

محور Yaw

در واقع اگر از بالا به کوادکوپتر نگاه کنید محور Yaw به گونه ای فرض می شود که در راستا یا خلاف جهت عقربه های ساعت پهپاد را بچرخانید.

محور Pitch

در واقع حرکت پهپاد را از جلو تا عقب به بالا و پایین بر روی محور عمودی توصیف می کند. 

برای حرکت لرزشگیر هم از این اصطلاحات استفاده می شود که به همین منوال می باشد.

اصلاح (Trim)

دکمه ای بر روی ریموت که سه قابلیت ذکر شده در بالا یعنی yaw ، pitch ، roll و مقدار گاز را در هواپیماهای بدون سرنشین تنظیم می کند.

حرکات چرخشی یا Roll

در واقع این اصطلاح از هواپیماهای بدون سرنشین به حرکت پهپاد به جلو، عقب، راست و چپ بر روی محور افقی اشاره دارد.

اصطلاحاتی که در بالا آورده شده می توانند از مهمترین قابلیت ها و عناوینی باشند 

که در عرصه استفاده از این هواپیماهای بدون سرنشین با آنها روبرو خواهیم شد. 

اما شاید مواردی هم وجود داشته باشد که در این محتوا به آنها اشاره نشده

 اگر اصطلاح جدیدی در این باره مد نظر دارید با ما اشتراک بگذارید تا شما را به درک دقیقی از آن برسانیم.

مکانیزم عملکرد کوادکوپتر ها

در این مقاله به بررسی نحوه پرواز کواد کوپتر ها و کنترل پروازی این ربات های پرنده به صورت کلی و عمومی خواهیم پرداخت.

واقعا به نظر شما کوادکوپتر ها چگونه پرواز می کنند؟

کوادکوپتر همانطور که از نامش پیداست از یک بدنه به همراه چهار بازو تشکیل شده است

 که بر روی هر بازو یک موتور ( روتور ) برای پرواز قرار دارد.

این ربات های پرنده برای پرواز و حرکت به طرفین تنها به همین چهار موتور اکتفا می کنند 

و به هیچ سیستم راهبری و قطعه اضافه دیگری برای جهت گیری و پرواز نیاز ندارند.

موتور های استفاده شده در ربات های پرنده عموما از نوع موتور براشلس ها می باشد

 که برای کسب اطلاعات بیشتر راجع به این نوع موتور ها می توانید به مقاله موتور براشلس ها در سایت آشیانه ققنوس ایرانیان مراجعه کنید.

همانطورکه گفته شد کواد کوپتر ها برای پرواز و حرکت به طرفین تنها به 4 موتور خود نیاز دارند. 

این موتور ها با چرخش نیروی بالا برنده ای(تراست ) برای غلبه به نیرو وزن و جاذبه زمین تولید می کنند که باعث پرواز کواد کوپتر خواهد شد.

محل قرار گیری و چرخش موتور ها در کواد کوپتر به شدت مهم است و در نوع و عملکرد این ربات های پرنده تاثیری بسیار زیادی دارد.

از این جهت کوادکوپتر ها در انواع و شکل های مختلف تولید می شوند که هرکدام ویژگی های منحصر به فردی دارند. 

اما به صورت کلی ساختار و نحوه عملکرد تمام آن ها یکسان می باشد.

موتور ها در کواد کوپتر به صورت قطری با یکدیگر جهت چرخش یکسانی دارند. 

یعنی همواره دو موتور در جهت عقربه های ساعت و دو موتور دیگر در خلاف عقربه های ساعت می چرخند 

تا از چرخش کوادکوپتر در هنگام پرواز به دور خود جلوگیری کرده و کنترل کاملی بر روی حرکات کوادکوپتر داشته باشند.

همانطور که در شکل زیر مشاهده می کنید موتور های 1 و3 در جهت عقربه های ساعت و موتور های 2 و 4 در خلاف جهت عقربه های ساعت می چرخند.

مغز متفکر ربات های پرنده یا فلایت کنترلر

در کواد کوپتر ها برای حفظ تعادل و کنترل پرواز خود نیاز است تا هر چهار موتور به صورت مداوم

 و لحظه ای با یکدیگر ارتباط داشته باشند تا از زمین خورد ربات پرنده جلوگیری شود.

موتور ها به تنهایی توانایی تنظیم و تصمیم گیری را ندارند بنابراین نیاز است

 تا از یک سیستم کنترلی و به اصطلاح مغز متفکر در این ربات های پرنده استفاده شود.

این مغز متفکر را فلایت کنترلر می نامند.

اگر درباره آنها اطلاعاتی ندارید میتوانید به سایت ما مراجعه کرده 

و در بخش مقاله های رایگان درباره آن مطالعه فرمایید.

فلایت کنترلر ها با دریافت اطلاعات از سنسور ها و رادیو کنترل دستوراتی را به موتور ها ارسال می کنند

 و با کنترل سرعت چرخش هر موتور که واحد آن RPM می باشد همواره سعی در متعادل نگه داشتن کواد کوپتر 

و اجرای دستورات ارسالی شما از طریق رادیو کنترلر را دارد.

حرکت

کواد کوپتر ها برای حرکت به هر جهت در فضا و پرواز نیاز دارند تا ارتفاع خود را کم و یا زیاد کنند ، 

به طرفین حرکت کنند و یا به دور خود بچرخند.

همانطور که گفتیم این ربات های پرنده  برای انجام این کار ها تنها به 4 موتور براشلس خود نیاز دارند.

در ادامه توضیح خواهیم داد که کوادکوپتر ها هرکدام از فعالیت های ذکر شده

 را چگونه تنها با کنترل سرعت چرخش این چهار موتور انجام خواهد داد.

برای کاهش و یا افزایش ارتفاع پروازی نیاز است 

تا هر چهار موتور براشلس کواد کوپتر به صورت همزمان و یکسان سرعت چرخش خود را کم و یا زیاد کنند 

تا نیروی برا و بالا برنده تولیدی کاهش و یا افزایش یابد

Yaw

کواد کوپتر برای حرکت در فضا نیاز دارد تا به دور خود نیز بچرخد که به این حرکت اصلاحا یاو ( Yaw ) گفته می شود .

این حرکت برای کوادکوپترهای دوربین دار بسیار مهم است چرا که نیاز دارند تا همواره با دوربین نصب شده 

بر روی کوادکوپتر جلوی خود را به صورت واضح مشاهده کنند و کور کورانه به اطراف حرکت نکنند.

برای چرخش کواد کوپتر به دور خود باید دو موتور به صورت قطری سرعت چرخش خود را زیاد و دو موتور دیگر سرعت چرخش خود را کم کند.

این کار باعث افزایش گشتاور در محور Z  کواد کوپتر شده و در نتیجه کواد کوپتر به دور خود خواهد چرخید.

pitch , roll

کوادکوپتر برای حرکت به طرفین دارای 2 محور پیچ ( pitch ) و رول ( roll ) می باشد 

که محور پیچ برای حرکت به چپ و راست و محور رول برای حرکت به عقب و جلو استفاده می شود.

 برای حرکت در این محور ها باید دو موتور سمتی که کواد کوپتر به آن جهت قصد حرکت دارد

 سرعت خود را کاهش داده و دو موتور سمت دیگر سرعت چرخش خود را افزایش دهند.

کوادکوپتر

کوادکوپترها همانند هلیکوپترها از ایجاد اختلاف فشار در جو اطراف خود، برای به پرواز درآمدن استفاده می کنند.

این پهپادها با استفاده از چهار موتور و چهار پره و با چرخش دو به دو معکوس خود، باعث خنثی کردن نیروی گشتاور شده 

و اختلاف فشار لازم را برای بلند شدن از زمین ایجاد می کنند. برای تنظیم ارتفاع و حرکت به سمت جلو و عقب و طرفین،

 فرامین لازم توسط برد کنترلر به آن داده می شود.

سیستم کوادکوپتربه صورت آیرودینامیک طراحی شده

 و برای حفظ تعادل در پرواز به کامپیوتر و موتور الکترونیکی وابسته است 

تا فرمان های دریافتی از سوی ریموت کنترل را به دستورات خروجی و حرکتی تبدیل کند.

کواد کوپترها زیر مجموعه دسته مالتی روتورها هستند 

که به دلیل کمک گرفتن از چهار پروانه برای نیروی پیشرانش، به عنوان کواد چهار کوپتر نامیده می‌شوند.

دسته بندی مولتی روتور

مولتی روتورها دسته بندی های مختلفی از جمله کوپتر، کوادکوپتر، هگزاکوپتر، اوکتاکوپترو … را شامل می شود.

در این میان کوادکوپتر به دلیل اینکه هزینه کمتری داشته و پایداری مناسب تری دارد، از میان سایر مدل های آن مرسوم تر است.

مدل اولیه آزمایشی این مولتی روتورها در سال ۱۹۰۷ توسط دو برادر فرانسوی ‫ در پروژه‌ای بنام Quadcopter ساخته و تست شد،

 آنها توانستند ساخته خود رابه پرواز در آورند ولی پرنده آنها نتوانست دوامی برای پرواز داشته باشد.

بعد از آن ساخت بالگرد چهار پروانه‌ای به سال ۱۹۲۰ میلادی برمیگردد. 

در آن سال یک مهندس فرانسوی بنام etienne oehmichen اولین بالگرد چهارپره را اختراع نمود

 و مسافت ۳۶۰ متر را با کوادکوپتر خود پرواز کرد در همان سال او مسافت یک کیلومتر را در مدت هفت دقیقه و چهل ثانیه پرواز کرد.

 این بالگرد از روش تنظیم X بهره می‌جست.

در حدود سال ۱۹۲۲ مهندسی در آمریک موفق به ساخت تعدادی کوادکوپتر برای ارتش شد 

که قابلیت کنترل و حرکت در سه بعد را داشت، ولی پرواز با آن بسیار سخت بود. ‫

در سال ۱۹۵۶ مدل دیگری طراحی شد و در سال ۱۹۵۸ مدل Curtis-Wright VZ-7 توسط کمپانی Curtis- Wright طراحی شد.

از حدود سال ۲۰۰۶ کواد کوپترها شروع به رشد صنعتی به صورت وسایل پرنده بدون سرنشین نمودند.

عیب یابی کوادکوپتر:

اگر کوادکوپتر شما روشن نمی شود و کار نمی کند در ابتدا باید روتین مشخصی را برای عیب یابی اولیه طی کنید و به این سوالات پاسخ دهید.

در ابتدا بررسی اینکه اتصالات محکم هستند؟

باتری به درستی داخل دستگاه قرار گرفته است؟

ربات پرنده ی شما به اندازه کافی شارژ دارد؟

نحوه اتصالات باتری را بررسی کنید اگر لازم است باتری را به برق متصل کنید تا کاملا شارژ شود.

در صورت لزوم باتری ریموت کنترل را تعویض کنید.

وقتی خیالتان از منبع انرژی کوادکوپتر راحت شد احتمالات دیگر را بررسی کنید.

اگر کوادکوپتر و ریموت کنترل به هم متصل نمی شوند احتمالا مشکل از امواج الکترومغناطیسی است

 اگر تمام بدنه کوادکوپتر و رادیوکنترل را با دست به صورت کامل لمس کنید وآنها را به یکدیگر نزدیکتر کنید.

اگر همه ملخ ها می چرخند ولی کوادکوپتر نمی تواند از روی زمین بلند شود 

یا ملخ ها نمی چرخند یا کوادکوپتر به سختی از روی زمین بلند می شود

 و چراغ (LED) چشمک میزند به احتمال زیاد ملخ ها به درستی سر جای خود قرار نگرفته اند

 به نوشته های روی بدنه دقت کنید و هر ملخ را سر جای خود نصب کنید.

اگر کوادکوپتر پرواز نامتعادل دارد و یا موقع بلند شدن به یک سمت کشیده می شود،

 دو احتمال وجود دارد: یا ملخ ها آسیب دیده اند و یا از حالت بالانس خارج شده اند.

بهترین اقدامی که می توانید در این حالت انجام دهید آن است که کوادکوپتر را به حالت کارخانه ریست کنید.

توصیه های مربوط به شارژ باتری کوادکوپتر:

توصیه 1

یکی از مهم ترین اجزای کوادکوپتر باتری آن است که صد درصد در عملکرد بهتر و بهبود کیفیت پرواز کوادکوپتر تاثیر گذار خواهد بود.

در ابتدا به شما توصیه می کنیم که باتری کوادکوپتر خود را از برندی معتبر و با کیفیت انتخاب کنید و در نگهداری از آن مراقبت لازم را به عمل آورید.

این توصیه را تنها برای خرید قطعات کوادکوپتر بیان نکردیم، بلکه برای بسیاری از قطعات الکترونیک صادق است.

توصیه 2

دومین توصیه ای که در این رابطه برای شما داریم این است که زمانی که قصد پرواز کوادکوپتر را دارید اقدام به شارژ ان کنید.

چراکه باتری هایی که به تازگی شارژ شده باشند، در عمل مدت می توانند مدت زمان بیشتری برق مورد نیاز تامین کنند.

اگرباتری خود را چندین روز قبل شارژ کرده باشید با افت کبفیت پرواز روبرو خواهید شد.

بهتر است قبل از اینکه باتری به طور کامل تخلیه شود، اقدام به شارژ آن کنید. 

بهترین زمان برای شارژ مجدد باتری هنگامی است که به نیمه راه رسیده است.

فرصت طلایی برای شارژ باتری زمانی است که بین 40 تا 80 درصد شارژ داشته باشد. 

علاوه براین لازم است توجه داشته باشید که نباید باتری را بیش از حد به منبع شارژ متصل کرد.

این کار فرسودگی باتری و در مواقعی حتی انفجار آن را به دنبال دارد.

بهتر است دمای محیطی که باتری در آن شارژ می شود بیشتر از 38 درجه سانتیگراد نباشد.

توصیه 3

لازم نیست تمام اجزای کوادکوپتر را هنگام پرواز متصل کنید. این توصیه زمانی صادق است 

که شما توانسته باشید مهارت لازم در به پرواز در آوردن آنرا کسب کرده باشید.

در این صورت می توانید گاردهای اضافی و محافظ کوادکوپتر را کنار گذاشته و کوادکوپتر را بسیار سبک تر به پرواز در آورید.

این گارد ها و محافظ ها برای محافظت از کوادکوپتر وزن بیشتری به آن تحمیل کرده و درنتیجه برق بیشتری مصرف می شود .

 به همین دلیل مدت زمان پرواز ربات پرنده شما کاهش می یابد.

اما باز هم توصیه ما را فراموش نکنید ، تنها در صورتی که مهارت لازم را دارید این اقدام را انجام دهید . 

در عین حال لازم است سایر نکات ایمنی مانند محوطه باز برای به پرواز دراوردن کوادکوپتر و همچنین شرایط جوی مناسب را فراموش نکنید.

کوادکوپتر را در شرایطی که باد می وزد به هیچ وجه به پرواز درنیاورید.

توصیه بعدی ما به شما این است که حالات مختلف پرواز کوادکوپتر را در نظر داشته باشید.

 اکثر کوادکوپترها از این امکان برخوردار بوده و شما می توانید آن را انتخاب کنید.

 در این صورت خود سیستم به صورت خودکار شرایط مناسب به پرواز در آوردن ربات پرنده را ارزیابی کرده 

و میزان برق و مصرف باتری را خود انتخاب می کند.

شما می توانید حالت های پروازی اقتصادی تر را انتخاب کرده و از ذخیره شارژ باتری حداکثر استفاده را ببرید.

سوالات بی پاسخ درباره پهپاد پست

سوالات بی پاسخ درباره پهپاد پست

به گزارش خبرنگار حوزه دنیای ارتباطات گروه فضای مجازی باشگاه خبرنگاران جوان،

  آبان ماه سال 1398 محمدجواد آذری جهرمی وزیر ارتباطات و فناوری اطلاعات با اعلام شگفتانه خود 

«راه‌اندازی سرویس پست‌پلاس» برای انتقال بسته‌های پستی با استفاده از پهپاد در جهت کاهش هزینه‌ها

 و جلوگیری از آلودگی شهرها، مردم را غافلگیر کرد.

شگفتانه آذری جهرمی که پیش از اعلام رسمی‌اش هم با حواشی همراه بود پس از آن نیز با اما و اگرهایی رو‌به‌رو شد.

نیما درویش

نیما درویش دبیر وزارت آموزش و پرورش با انتشار پستی در صفحه شخصی خود در اینستاگرام از نادیده گرفته شدنِ

 طرحِ دانشگاهى‌اش گلایه کرد و اعلام کرد:

“مطلبى که آقاى آذرى جهرمى تحت عنوان سورپرایز مطرح کردند، از هم دانشگاهى مقطع کارشناسی‌ارشدم

 که به اتفاق او در سال ٩٥ در دانشگاه علم و صنعت و در قالب یک استارتاپ نو ارائه داده بودیم به گوشم رسید و واقعاً متعجب شدم!”

علی عابدزاده

اما این پایان ماجرا نبود چرا که در این بین، علی عابدزاده رئیس سازمان هواپیمایی کشوری پس از اعلام رسمی شگفتانه آقای وزیر اعلام کرد:

«تاکنون شرکت پست برای راه‌اندازی سیستم پست پهپادی درخواست مجوز از سازمان هواپیمایی کشوری نکرده است».

او در ادامه روند ثبت درخواست را این‌گونه شرح داد:

«سازمان هواپیمایی کشوری وظیفه نظارت و ساماندهی پهپادها -پرنده‌های هدایت پذیر از دور- را بر عهده دارد 

که در همین راستا سامانه‌ای در این سازمان راه اندازی شده و متقاضیان حقوقی و حقیقی می بایست 

با مراجعه به این سامانه، درخواست مجوز فعالیت بدهند.»

آذری جهرمی

انتخاب نام برای شگفتانه آقای وزیر هم به‌نوبه خود جالب توجه بود. 

آذری جهرمی با انتشار پستی در صفحه مجازی خود در شبکه‌های اجتماعی از کاربران خواست

 تا برای نام‌گذاری سرویس پست‌پلاس مشارکت کنند.

 او شرط انتخاب این نام را دریافت پسند بیشتر برای نام پیشنهادی اعلام کرد.

با وجود آنکه  پهپاد پست هوایی به اختصار«پپه» بیشترین پسند(لایک) را دریافت کرد 

اما وزیر جوان این نام را در شأن دستاورد جوانان ایرانی نداشت و اعلام کرد 

به جای آن نام پیشنهاد دهنده؛ که نام کاربریش سجاد بود را برای این دستاورد ملی انتخاب خواهند کرد.

البته که از این نام هم می‌توان خوانش «سامانه جابه‌جایی آسمانی دولت» را داشت. 

انتخاب نام پهپاد پستی موضوعی بود که پس از پیش‌بینی و پس از اعلام این شگفتانه مشارکت کاربران را به‌دنبال داشت.

برای بررسی کارشناسی این دستاورد نوین در حوزه پست به سراغ حسین نعمتی مدیرعامل شرکت ملی پست 

معاون وزیر

و معاون وزیر ارتباطات رفتیم تا نحوه عملکرد این فناوری نوین پست را بررسی کنیم.

نعمتی در گفت‌و‌گو با باشگاه خبرنگاران جوان در خصوص به‌گارگیری پهپاد

 برای جابه‌جایی مرسولات پستی توضیح داد: منظور از به‌کارگیری پهپاد استفاده از دانش‌بومی 

و ظرفیت داخلی کشور بوده که توسط جوانان کشور از این دانش استفاده شده است.

بر این اساس این امکان فراهم شده تا ما بتوانیم برخی از بسته‌هایی را که قابلیت داشته باشند 

که آن‌ها را در سطح شهر تهران جابه‌جا کنیم از طریق این روش از نقطه‌ای به نقطه دیگر منتقل کنیم.

معاون وزیر ارتباطات در ادامه توضیح داد: این ظرفیت در سطح تهران به خوبی جواب داده است

 و مکاتبات و هماهنگی‌های لازم انجام شده است و باب برخی از دستگاه‌های امدادرسان مثل اورژانس تهران،

 هلال احمر که در وقت بحران کشور و شرایط خاص بتوانیم از این ظرفیت برای جابه جایی در زمان‌های اضطراری استفاده کنیم.

مدیرعامل شرکت ملی پست ایران

براساس توضیحات مدیرعامل شرکت ملی پست ایران قرار است

 در فاز بعدی از این فناوری نوین در سطح عمومی استفاده شود و همچنین قرار است

 فاز تجاری آن نیزمورد مطالعه قرار گیرد تا اگر ظرفیت و تقاضایی در این حوزه وجود داشته باشد بتوانیم این بحث را ساماندهی کنیم.

نعمتی در خصوص هزینه خدمات نوین پست پلاس توضیح داد: طبیعتا هزینه بالایی خواهد داشت

 و ممکن است برای برخی از دستگاه‌ها صرفه اقتصادی داشته باشد که از این امکان استفاده کنند.

سورپرایز وزیر ارتباطات در روزهایی که کلان‌شهرها حال خوشی ندارند 

و به‌دلیل آلودگی هوا خاکستری هستند، بسیاری از مردم را نه تنها غافلگیر نکرد 

بلکه انتظارت جدیدی را هم به‌وجود آورد.

نکته مهم برای عملیاتی شدن این طرح این است که جدا از بحث هزینه،

 چه راهکارهایی برای اجرایی شدن آن بدون تهدید امنیت ملی کشور اندیشیده شده است.

با توجه به تمامی این موارد هنوز هم برخی ابعاد به کار گیری از پهپاد پستی   نامشخص است، 

به همین دلیل در ادامه با توجه به مصاحبه‌ها و گفت‌و‌گو‌های مسئولین مربوطه،

 نگاهی به کارکرد‌ها، برد و مسافت، شرایط و زمان استفاده و ملاحظات امنیتی استفاده از پهپاد پستی خواهیم داشت.

به عنوان مثال یکی مهم‌ترین سوالاتی که ذهن کاربران را مشغول کرده

 زمان ورود این پهپاد‌ (پست پلاس) به چرخه پستی کشور است، بر اساس نظر مدیران شرکت ملی پست،

 سرویس پست پلاس در فاز اول اجرایی شدن قرار دارد و در این مرحله تنها برای امدادرسانی به کار گرفته خواهد شد.

ورود سرویس پست پلاس به سامانه پشت کشور در فازهای بعدی صورت می‌گیرد که زمان آن در حال حاضر مشخص نیست.

یکی دیگر از موضوعات مهم در مورد پهپاد جدید پست، کارکرد آن است،

 برای خیلی‌ها هنوز مشخص نیست که پهپاد پستی ویژه حمل چه کالاهایی خواهد بود، 

در این مورد باید گفت که این پهپاد در فاز اول تنها برای حمل کالا‌های امدادی مورد استفاده قرار خواهد گرفت.

البته با توجه به ابعاد پهپاد، قطعا حمل بسته‌های بسیار بزرگ یا بسیار سنگین به این وسیله مقدور نیست.

اما در فاز اول بسته‌های امدادی مختلف را می‌توان با پهپاد و با سرعت بالا به مناطق مختلف ارسال کرد.

در فاز دوم اجرای سرویس پست پلاس نیز  بسته‌های پستی با اندازه کوچک و متوسط را می‌توان با پهپاد به محل مورد نظر فرستاد.

هزینه ارسال

در مورد هزینه ارسال بسته‌های پستی با سرویس پست پلاس می‌توان گفت 

به دلیل آن که هنوز فاز دوم استفاده از پهپاد پستی آغاز نشده، نمی‌توان تخمینی در مورد هزینه‌های آن داشت، 

باید منتظر بمانیم تا پهپاد پستی وارد سامانه ارسال کالا شرکت ملی پست شود 

تا در آن زمان مقدار هزینه ارسال بسته پستی با این پهپاد، مورد محاسبه قرار گیرد، 

اما می‌توان این اطمینان را داد که هزینه ارسال بسته با سرویس پست پلاس با قیمت‌ فعلی

 ارسال بسته در شرکت ملی پست، تفاوت چندانی نخواهد داشت.

اما یکی دیگر  از موضوعات نامشخص، برد و مسافت  این پهپاد است، 

شاخصه‌ای که معین می‌کند آیا از سرویس پست پلاس جهت ارسال برون شهری کالا‌ها می‌توان استفاده کرد 

یا تنها کالا‌های درون شهری با پهپاد‌های تولید شده، ارسال می‌شوند.

در این مورد اطلاعات دقیقی در دسترس نیست، 

قطعا پهپاد پستی برای ارسال کالا درون شهری حتی در شهر بزرگی مانند تهران مشکلی ندارد

 اما این که ارسال کالا بین شهری یا بین استانی با این پهپاد امکان پذیر است یا خیر، در فاز اجرایی آن مشخص خواهد شد.

موضوع نهایی مسئاله ملاحظات امنیتی پرواز پهپاد در شهرهای مختلف، به ویژه تهران است، 

در این مورد باید گفت که پهپاد پستی در استان‌های مختلف کشور و شهر تهران به جز چند منطقه محدود، 

می‌تواند به آسانی وظیفه خود که حمل مرسولات پستی است را انجام دهد.

البته باز هم اعلام می‌کنیم که با توجه به اجرای فاز اول استفاده از پهپاد پستی که مربوط به امدادرسانی خواهد بود، 

مسئله دریافت مجوز‌های پرواز برای مدیران اجرایی پست پلاس در اولویت قرار ندارد.

پهپاد پستی در حال حاضر برای امدادرسانی مورد استفاده قرار خواهد گرفت 

و در زمان ورود پهپاد به سامانه پستی کشور، مجوز‌های پروازی آن نیز با توجه به ملاحظات امنیتی، صادر می‌شود.