آموزش ساخت هواپیمای مدل به وسیله چوب بالسا

آموزش ساخت هواپیمای مدل به وسیله چوب بالسا

ساخت هواپیمای مدل یکی از جذاب ترین تفریحاتی است که دوست داران مدل می توانند در زمان فراغت خود به آن بپردازند.

در صورتی که این مدل ها بر اساس نقشه های استاندارد ساخته شده  و طراحی دقیقی داشته باشند میتوان از پرواز زیبای آنها لذت برد.

در ادامه با نحوه ساخت ماکت هواپیمای مدل به وسیله متریال چوب بالسا آشنا خواهید شد

چوب بالسا یکی از سبک ترین چوب های جهان و دارای خواص خوبی همچون قابلیت پرداخت و سمباته کاری بالا،

نرمی جهت کار با دست و برش با کاتر و قیمت مناسب است که باعث شده است 

به صورت جهانی و در حجم بالا در صنعت مدل سازی به خصوص هواپیمای مدل که وزن پایین در آن بسیار اهمیت دارد استفاده شود.

روش 1

برای ساخت هواپیمای مدل انتخاب های فراوانی وجود دارد.میتوانید کیت های آماده برش خورده 

که معمولا به وسیله چوب بالسا تهیه می شوند را تهیه نموده و اقدام به مونتاژ قطعات آن نمایید.

این کیت ها دارای سطح های سختی مختلف بوده و برای تمامی سنین قابل استفاده است.

معمولا در این کیت های تمامی قطعات شامل بدنه،چرخ ها،باک، کابین خلبان و سایر قطعات مرتبط گنجانده شده است

 و به دلیل ساخت کارخانه ای دارای کیفیت بالایی هستند.

این کیت ها زمان کمتری جهت ساخت نیاز دارند و تمامی قطعات بدنه از چوب بالسا به صورت برش لیزر شده و آماده هستند

 و تنها نیاز به استفاده از چسب و مونتاژ آنها می باشد.

در ادامه تصویر چند کیت حرفه ای مونتاژ شده را ملاحضه می فرمایید.شایان توجه است

 که در کیت های حرفه ای قابل پرواز به دلیل وجود فشار های مختلف بر روی قسمت های حساس همچون محل اتصال چرخ ها

 و موتور به بدنه از چوب های قوی تر همچون چوب راش،گردو و کاج استفاده می شود.

برخی از سایر کیت ها به صورت تقریبا آماده پرواز ارائه شده که به دلیل هدف آموزشی این مقاله به آنها چندان پرداخته نخواهد شد .

 این کیت ها جهت پرواز تنها نیاز به نصب سروو ها ، موتور و سیستم سوخت یا باتری خواهند داشت.

روش 2

روش دیگری که بسیار پرطرفدار نیز است ساخت هواپیمای مدل به صورت دستی و برش قطعات به وسیله کاتر می باشد.

جهت شروع ابتدا می بایست ابزار زیر را تهیه نمایید.کاتر تیز جهت برش قطعات چوب بالسا.

چوب بالسا در انواع نرم،متوسط و سخت قابل تهیه است و برای ساخت اولین نمونه بهتر است

 از نمونه چوب نرم جهت ساخت استفاده شود تا نتیجه کار تمیزتر باشد.

از دیگر موارد مورد نیاز جهت پروسه ساخت کاغذ سمباته است که جهت گرد کردن لبه ها

 و صاف کردن نقاطی که برش خورده اند استفاده می شود.

همچنین جهت چسباندن قطعات چوب بالسا نیاز به چسب قطره ای یا یک دو سه وجود دارد.

از چسب های دیگری همچون چسب چوب نیز می توان استفاده نمود

 ولی به دلیل سرعت خشک شدن پایین و امکان تاب برداشتن چوب بالسا بهتر است از چسب قطره ای یا یک دو سه استفاده شود.

همچنین در این پروسه نیاز به نقشه دقیق از هواپیمای مدل ساده ، مقداری پونز و یک سطح صاف نرم همچون تخته چوب پنبه ای ، 

صفحه چوبی ام دی اف یا نئوپان خواهید داشت تا بتوانید پونز ها را در آن فرو کنید.

برای شروع ابتدا نقشه مدل خود را بر روی چوب بالسا قرار داده و به وسیله پونز ها یا چسب کاغذی آنرا بر روی چوب بالسا ثابت کنید

 و سپس به وسیله ایجاد سوراخ های ریز و منقطع با فاصله کم بر روی چوب و مطابق با نقشه ، 

خطوط بدنه و سایر قطعات را بر روی چوب منتقل کنید.

این کار را به وسیله کاتر انجام دهید.در این قسمت نقشه کمی سوراخ شده و آسیب می بیند.

در صورتی که نقشه با ارزشی دارید که دلتان نمیخواهد آنرا از بین ببرید بهتر است 

ابتدا نقشه را به وسیله کاغذ پوستی یا کالک کپی کنید و بعد به وسیله کاغذ کالک و سوراخ های کاتر خطوط را روی چوب منتقل کنید.

پس از رسم خطوط روی چوب اقدام به برش قطعات نموده و مطابق نقشه بدنه و بالها را به هم بچسبانید.

دقت نمایید تا حد امکان به وسیله برگه سمباته قطعات چوب بالسا را تمیز و خطوط ناصاف را از بین ببرید.

لبه جلویی و عقبی بالاها را به وسیله سمباته گرد کرده تا بهترین رفتار ایرودینامیکی را در برابر جریان هوا داشته باشد.

برای پرواز صحیح هواپیمای مدل باید وزنه ای کوچک به دماغه بدنه هواپیما اضافه نمایید.

روش صحیح بالانس نمودن هواپیما به این شکل است که باید پونزی را در قسمت یک سوم جلویی بال فرو کرده 

و آنرا از سقف آویزان کنید و با اضافه نمودن مقداری واشر فلزی،گیره کاغذ

 و موارد مشابه به صورت سعی و خطا اقدام به بالانس نمودن بدنه نمایید تا بهترین پرواز را داشته باشد.

در تصاویر زیر محل دقیق بالانس بدنه را ملاحضه می نمایید

پس از بالانس نمودن بدنه می توانید مدل خود را به وسیله روکش های مخصوص مدل سازی که در کشور ایران نیز قابل تهیه است روکش نمایید.

در تصویر زیر یک مدل بسیار تمیز دست ساز را که به وسیله پوشش های ضد آب هواپیمای مدل کاور شده است ملاحضه می نمایید

خوشبختانه تمامی موارد اشاره شده در این مقاله همچون کیت های هواپیمای آماده و انواع چوب بالسا،نقشه های ساخت،قطعات هواپیما

 همچون چرخ ها،موتور،رادیو کنترل و…در حال حاضر در کشورمان به وفور یافت می شود 

و می توانید با کمی جستجو اقدام به خریداری مواد و متریال مورد نظر جهت ساخت و تکمیل پروژه های خود نمایید و از پرواز مدل خود لذت ببرید.

همچنین در صورت نیاز می توانید هواپیمای خود را به وسیله مقوا، بلو فوم یا فوم فشره ماکت سازی، 

ورق های فوم یونولیت و سایر مواد سبک مشابه ساخته و اقدام به تست پرواز آنها نمایید.

بررسی راحت ایستگاه کنترل زمینی در Mission Planner

صفحه Flight Data ایستگاه کنترل زمینی ( GCS )

تصویر زیر نمای اصلی (H eads-up Display HUD )ایستگاه کنترل زمینی Mission Planner را نشان می دهد .

 پس از اتصال به دستگاه ، تله متری داده های Ardupilot را ارسال می کند .

نمای مفصلی از HUD (با توضیحات ) در زیر آورده شده است .

  Crosstrack error and turn rate

Heading direction

Bank angle

Telemetry connection link quality

GPS time

Altitude

Air speed

Ground speed

Battery status

Artificial Horizon

Aircraft Attitude

GPS Status

Current Waypoint Number > Distance to Waypoint

Current Flight Mode

نکاتی درباره استفاده از صفحه Flight D ata

نقشه زمانی موقعیت فعلی را نشان می دهد که یا از GPS و یا از شبیه ساز پرواز استفاده می کنید .

• به یاد داشته باشید که چگونه افق های پهپاد شما کار می کنند : 
• وقتی هواپیما به سمت راست کج می شود ، افق به سمت چپ کج می شود .( فقط سر خود را کج کنید و خواهید دید که منظورم چیست ).
• برای وضعیت هواپیما ، خروجی ها به شرح زیر است :

W  PD ist :

فاصله تا ایستگاه راه بعدی بر حسب متر

Bearing ERR :

پهپاد شما تا چه حد از خط کامل تا نقطه راه بعدی فاصله دارد

A lt E RR :

پهپاد شما تا چه حد از ارتفاع مورد نظر فاصله دارد

W  P :

ایستگاه هدف بعدی

M ode :

دمود پروازی اتو مورد استفاده

Plane output به معنی خروجی autopilot از چهار کانال اول است .

شما می توانید با استفاده از Mission Planner و یا سایر GCS ها ، تغییر حالت و سایر دستورات را در هوا ایجاد کنید ،

 اما باید توجه داشته باشید که برای اجرای آنها اتوپایلوت تحت کنترل اتوماتیک باشد .

 هنگامی که سوئیچ RC شما در موقعیت Manual قرار دارد ، شما دیگر تحت کنترل خودکار قرار نمی گیرید 

و هیچ دستور دیگری از سمت ایستگاه زمینی اجرا نمی شود . 

برای اجرای دستورات M AV link باید روی یکی از مود های Stabilize ، Fly-by-Wire ، Auto یا مود های خودکار دیگر ) باشید .

شما می توانید صدای مورد استفاده در Mission Planner را تغییر دهید ،

فقط کافیت که به صفحه ی Window s Control Panel مراجعه کرده و Text to Speech را انتخاب کنید .

اگر روی صفحه ی H UD دوبار کلیک کنید ، این صفحه در صفحه ی جدیدی باز می شود

 و به شما این امکان را می دهد تا آن را روی صفحه نمایش جدیدی ، نمایش دهید

اگر بر روی Speed Guage دوبار کلیک کنید می توانید مقیاس حداکثر مورد نظر خود را تغییر دهید .

اگر Tuning checkbox را فعال کنید و روی tuning دوبار کلیک کنید

 می توانید داده های موجود در صفحه ی status را به صورت نمودار مشاهده کنید . 

این بدان معنی است که شما می توانید alt ، attitude یا بسیاری از گزینه های دیگر را در زمان واقعی مشاهده کنید .

می توانید به جای Google Maps از تصاویر دلخواه استفاده کنید . control + F را فشار دهید . 

این به شما امکان می دهد تا ارتودوکس های خود را بارگذاری کنید .

  Guided Mode (مود گاید – هدایت شونده )

یکی از ویژگی های متداول در پهپادهای حرفه ای ، کنترل ماموریت به صورت نقطه و کلیک در زمان واقعی است .

 اپراتور ها به جای اینکه فقط مأموریت های از پیش برنامه ریزی شده یا پرواز پهپاد را به صورت دستی انجام دهند ،

 فقط می توانند بر روی نقشه کلیک کرده و بگویند ” اکنون به اینجا برو “.

این ویژگی اکنون در Miission Planner پیاده سازی شده است . در نقشه GCS ،

می توانید بر روی نقشه راست کلیک کرده و Fly To Here را انتخاب کنید .

پهپاد تا زمانی که فرمان دیگری را دریافت نکند به آنجا پرواز خواهد کرد .

این حالت در Misson Planner حالت Guided نامیده می شود .

تعریف فوق العاده نقطه بازگشت در Mission Planner

تعریف نقطه ی بازگشت در Mission Planner

معمولاً هنگامی که یک هواپیما یا مولتی روتور وارد حالت بازگشت به خانه ( RTL – Return to Launch ) می شود

 ( معمولاً توسط autopilot failsafe راه اندازی می شود ) و به صورت پیش فرض به موقعیت Home بر می گردد ، 

اما اغلب مواردی وجود دارد که می تواند نامطلوب باشد .

به عنوان مثال ممکن است منطقه پر از افراد یا خانه ها باشد و سیستمی که در حالت RTL کار می کند 

ممکن است در وضعیتی قرار داشته باشد که دارای احتیاط شدید باشد !

همچنین ممکن است که نقشه پرواز به اندازه ی بزرگ باشد

 که در صورت ورود هواپیما به حالت RTL ، هواپیمای شما به مقصد که نقطه ی Home است نرسد .

به همین دلیل در این مقاله به شما نحوه ی تعریف چند نقطه ی بازگشت در Mission Planner را آموزش می دهیم .

 اگر یک هواپیما وارد حالت RTL شود به نزدیک ترین رالی پوینت حرکت خواهد کرد .

هواپیما سپس در آن مکان شروع به دور زدن دایره وار می کند ( loiter ) و مولتی روتور ها در آن نقطه فرود خواهند آمد .

تنظیم نقطه ی بازگشت

برای تنظیم نقاط بازگشت در Misson Planner  به صورت زیر عمل کنید :

Rally Point طول و عرض جغرافیایی : برای تنظیم مکان Rally Point ) نقطه بازگشت 

( ، روی نقشه Flight Plan راست کلیک کرده و Rally Points > Set Rally Point را از فهرست ظاهر شده انتخاب کنید

 ( توجه داشته باشید که فقط در صفحه Flight Plan می توانید نقطه ی بازگشت تنظیم کنید ، نه صفحه Flight Data )

باید ارتفاع Rally loiter مشخص شود 

( توجه داشته باشید که ارتفاع پیش فرض برای Rally Points مقدار ارتفاع مشخص شده 

در مسیر حرکت است و این ارتفاع ، ارتفاع نسبت به موقعیت Home است)

برای ایجاد نقاط بازگشت دیگر نیز همین فرایند را تکرار کنید .

در انتها کافی است تا روی صفحه ی راست کلیک کنید 

و با انتخاب Rally Points > Upload ، نقاط بازگشت را روی دستگاه خود آپلود کنید .

موارد زیر را باید هنگام استفاده از نقاط Rally در نظر گرفت:

اطمینان حاصل کنید که ارتفاع Rally Point ها به اندازه کافی بالا هستند تا از برخورد زمین و ساختمان ها جلوگیری کنند .

به دلیل محدودیت حافظه داخلی در فلایت کنترلx ، تعداد نقاط بازگشت در هواپیما ها در عدد 10

 و برای مولتی روتور ها در عدد 6 محدود شده است ( ممکن است این محدودیت در فلایت کنترل های پیکس هاوک برداشته شود )

در هواپیما ها ، شعاع لویتر برای Rally Point همانند سایر نقاط loiter توسط پارامتر W P_LOITER_RAD تعیین می شود .

پارامترهای MAVLink که زیر نمایش داده شده اند ، رفتار Rally Point را کنترل می کند :

RALLY_LIMIT_KM حداکثر مسافت Rally Point ممکن از هواپیما است که برای یک رویداد RTL در نظر گرفته شود .

اگر تمام نقاط بازگشت از این فاصله از هواپیما بیشتر باشد ، از مکان Home برای دستور RTL ( در ارتفاع ALT_HOLD_RTL ) استفاده می شود ، 

مگر اینکه خانه از دورترین نقطه از Rally Point دور باشد . در این حالت از نزدیکترین نقطه بازگشت استفاده می شود

برای غیر فعال کردن این پارامتر کافی است تا مقدار آن را برابر 0 قرار دهید .

RALLY_TOTAL تعداد نقاط بازگشتی است که در حال حاضر مشخص شده است . این پارامتر با اضافه کردن 

و حذف Rally Points ، توسط ایستگاه کنترل زمین ( مثلاً Mission Planner )برای شما تنظیم می شود .

 این پارامتر به صورت اتوماتیک تنظیم می شود و قابلیت تغییر توسط کاربر را ندارد

اگر هیچ Rally Point را مشخص نکرده اید ، RALLY_TOTAL باید 0 باشد و از موقعیت Home برای رویدادهای RTL استفاده می شود .

اتصال سروو به فلایت کنترل و انجام تنظیمات با Mission Planner

هواپیما های مدل و مولتی روتور ها می توانند از سروو ها برای هر منظور استفاده کنند ،

 از جمله : دکمه شاتر دوربین ، باز کردن چتر نجات یا رها کردن اشیاء .

این سروو ( سروو ها ) را خلبان می تواند مستقیما از طریق سوئیچ فرستنده 

یا از طریق دستورات ارسال شده از ایستگاه زمینی یا به عنوان بخشی از مأموریت ، کنترل کند .

اتصال سروو به فلایت کنترل پیکس هاوک

در صورت استفاده از مولتی روتور ، سروو را به خروجی AUX OUT 1 تا 4 وصل کنید .
از اتصال به خروجی های اصلی 1 تا 8 اجتناب شود زیرا این بروزرسانی ها در 400 هرتز انجام می شود .

اگر از هواپیما یا ماشین کنترلی استفاده می کنید که همه پین ها در 50hz به روز می شود ، 

از پین های استفاده نشده ی MAIN OUT یا AUX OUT 1 تا 4 می توانید استفاده کنید .

AUX OUT 5 و 6 به طور پیش فرض قابل استفاده نیست زیرا به عنوان رله قرار داده شده اند .
با تنظیم پارامتر BRD_PWM_COUNT روی 6 و تنظیم RELAY_PIN و RELAY_PIN2 به 1- می توانید

 این پین ها را به خروجی های Servo ( سروو ) تغییر دهید .

فلایت کنترل پیکس هاوک قابلیت تامین برق سروو را ندارد و باید برق مورد نیاز سروو ها را از BEC یا اسپید کنترل ها دریافت کنید .

کنترل servo به عنوان شاتر دوربین

سروو را می توان از سوئیچ auxiliary 7 یا 8 در مولتی روتور شروع کرد .

اگر می خواهید سروو به یک موقعیت حرکت کند و پس از چند لحظه دوباره به موقعیت اصلی خود بازگردد ،

 می توانید از یک دستور در ماموریت استفاده کنید .

موقعیت و ارتفاع مولتی روتور هر بار که سروو بکار گرفته شود در dataflash ثبت می شود .

بدی استفاده از روش شاتر دوربین این است که سروو فقط می تواند به دو حالت از پیش تنظیم شده منتقل شود .

کنترل سروو به عنوان سروو

روش سنتی کنترل یک سروو فقط به عنوان بخشی از یک مأموریت انجام می شود ( یعنی حالت AUTO ).
برای این کار دستور العمل های زیر را پیش بگیرید .

از ایستگاه زمینی خود به اتوپایلوت متصل شوید .

در صفحه Config/Tuning > Full Param eter List اطمینان حاصل کنید که SERVOx_FUNCTION ( یا RCx_FUNCTION )

 برای سروو روی صفر تنظیم شده است 

( یعنی SERVO9_FUNCTION = 0 باشد زمانی که سروو به AUX OUT2 پیکس هاوک متصل باشد ).

دکمه ی Write Params را فشار دهید .

مأموریت مورد نظر خود را برای پرواز ایجاد کنید و یک دستور DO_SET_SERVO اضافه کنید

 و شماره سرووی ( به عنوان مثال 10 ) را در قسمت Ser No و مقدار PW M ( معمولاً بین 1000 تا 2000 ) در قسمت PW  M وارد کنید .

توجه داشته باشید که دستور DO_SET_SERVO یک do command است 

به این معنی که می توان آن را تنها بین ایستگاه های بین راه اجرا کرد .

 بنابراین نباید اولین یا آخرین دستور در ماموریت باشد . این بلافاصله پس از عبور از ایستگاه قبلی اجرا خواهد شد .

تست کردن سروو توسط Mission Planner

صفحه Mission Planner Flight Data شامل یک برگه servo در پایین سمت راست است 

که می تواند برای آزمایش صحیح حرکت سروو های اتصال یافته به فلایت کنترل پیکس هاوک استفاده شود .

آموزش پرواز کوادکوپتر (قسمت 3)

یک خلبان خوب علاوه بر این که می تواند کواد کوپتر را بدون استفاده از قابلیت قفل ارتفاع در ارتفاع ثابت

 و نقطه مشخصی در هوا نگه دارد، فرود نرمی را نیز دارد.

بنابراین یکی از تمرین های مهم شما برای مهارت در خلبانی توانایی نگه داشتن کواد کوپتر در یک ارتفاع مشخص

 در آسمان و همچنین فرود آرام آن بر روی زمین است.

برای شناوری از دریچه گاز (throttle) استفاده کنید

 و پس از رسیدن به ارتفاع مورد نظر با تکان های بسیار کوچک تراتل سعی کنید کوادکوپتر را در یک ارتفاع مشخص نگه دارید .

ممکن است نیاز پیدا کنید تا کمی جوی استیک سمت چپ را به آرامی تکان دهید

 تا بتوانید موقعیت کوادکوپتر را در یک نقطه مشخص حفظ کنید 

نکته مهم

نکته مهمی که در اینجا باید به آن توجه کنید حرکت های بسیار ریز جوی استیک ها برای حفظ موقعیت پهپاد در آسمان است.

برای پرواز صحیح کوادکوپتر به سمت چپ ، راست، عقب و جلو باید تراتل (throttle) را به صورت ثابت نگه داشته 

و با استفاده از جوی استیک سمت راست در جهتی که می خواهید حرکت کنید کوادکوپتر را هدایت کنید.

 برای تمرین انجام صحیح این حرکت مراحل زیر را گام به گام اجرا کنید:

    در ابتدا کوادکوپتر را در حالت شناوری نگه دارید

    سپس جوی استیک سمت راست را به سمت جلو حرکت دهید تا پهپاد به سمت جلو حرکت کند

    حالا جوی استیک سمت راست را به آرامی به عقب برگردانید تا کوادکوپتر شما به موقعیت اولیه خود بازگردد.

    همین کار را برای جهت های چپ و راست چندین بار انجام دهید تا در انجام آن به خوبی مسلط شوید

    پس از آن با استفاده از جوی استیک سمت چپ (Yaw) می توانید سر پهپاد را به هر سمتی که میخواهید حرکت کنید تنظیم کرده

 و پرواز پیشرفته تری را از خود به نمایش بگذارید.

حال زمان آن رسیده تا خود را برای پرواز در یک منطقه محدود‌تر آماده یک مربع فرضی در نظر بگیرید

 و از یک گوشه آن پرواز را آغاز کنید. سپس به گوشه دیگری از مربع رفته و سعی کنید از محدوده مورد نظر خود خارج نشوید.

 چند بار این کار را در یک مربع بزرگ انجام دهید تا به خوبی بر آن مسلط شوید 

و سپس مربع در نظر گرفته شده را کوچکتر و کوچکتر کنید تا بتوانید مهارت خود را برای پرواز در فضاهای بسته افزایش دهید.

الگوی مربعی به دلیل تشکیل شدن از چهار مسیر صاف ساده تر از پرواز در یک الگوی دایره ای است. 

پس از اینکه به خوبی برای پرواز در یک فضای مربعی آماده شدید وقت آن رسیده تا پرواز در یک فضای دایره‌ای را تمرین کنید.

 برای این کار لازم است تا از pitch ،  roll و throttle به صورت همزمان استفاده کنید. 

باید از تراتل (throttle) برای بلند کردن پهپاد استفاده کرده و سپس تصمیم بگیرید

 که می خواهید در جهت عقربه های ساعت پرواز کنید یا برخلاف آن.  

فرض کنید که در این مثال پرواز در جهت عقربه های ساعت صورت بگیرد.

برای این کار باید کواد کوپتر را رو به روی خود قرار داده

 و جوی استیک سمت راست را به صورت مورب به سمت راست و بالا (شمال شرقی) حرکت دهید.

 در این لحظه باید pitch و roll به صورت همزمان به کار ببرید تا کواد کوپتر شما پرواز دایره ای را به سمت عقربه های ساعت آغاز کند.

بعد از اینکه کوادکوپتر کمی مسیر کمان دایره را طی کرد باید به آرامی پهپاد را به سمت راست متمایز کرده 

و همزمان از roll استفاده کنید. این کار باعث می‌شود که کوادکوپتر شما به سمت راست حرکت کرده و در دایره فرضی تان باقی بماند.

سپس باید کم کم جوی استیک سمت راست را به صورت مورب به سمت پایین و راست حرکت دهید

 تا کوادکوپتر بتواند همچنان مسیر دایره ای را در محدوده مورد نظر شما طی کند.

برای ادامه هم کافیست با جوی استیک سمت راست و تغییر آن به سمت چپ 

و سپس به صورت مورب و به سمت چپ بالا (شمال غربی) دایره فرضی که کوادکوپتر شما در آن قرار دارد را کامل کنید.

بدون شک اگر تاکنون رادیو کنترل کوادکوپتر را به دست نگرفته باشید درک مطالب گفته شده اندکی دشوار خواهد بود.

این بسیار طبیعی است، پس نگران نباشید و برای تمرین یک کوادکوپتر کوچک خلبانی تهیه کنید

 تا بتوانید تمامی مفاهیم ذکر شده را به خوبی لمس کنید.