تعریف فوق العاده نقطه بازگشت در Mission Planner

تعریف نقطه ی بازگشت در Mission Planner

معمولاً هنگامی که یک هواپیما یا مولتی روتور وارد حالت بازگشت به خانه ( RTL – Return to Launch ) می شود

 ( معمولاً توسط autopilot failsafe راه اندازی می شود ) و به صورت پیش فرض به موقعیت Home بر می گردد ، 

اما اغلب مواردی وجود دارد که می تواند نامطلوب باشد .

به عنوان مثال ممکن است منطقه پر از افراد یا خانه ها باشد و سیستمی که در حالت RTL کار می کند 

ممکن است در وضعیتی قرار داشته باشد که دارای احتیاط شدید باشد !

همچنین ممکن است که نقشه پرواز به اندازه ی بزرگ باشد

 که در صورت ورود هواپیما به حالت RTL ، هواپیمای شما به مقصد که نقطه ی Home است نرسد .

به همین دلیل در این مقاله به شما نحوه ی تعریف چند نقطه ی بازگشت در Mission Planner را آموزش می دهیم .

 اگر یک هواپیما وارد حالت RTL شود به نزدیک ترین رالی پوینت حرکت خواهد کرد .

هواپیما سپس در آن مکان شروع به دور زدن دایره وار می کند ( loiter ) و مولتی روتور ها در آن نقطه فرود خواهند آمد .

تنظیم نقطه ی بازگشت

برای تنظیم نقاط بازگشت در Misson Planner  به صورت زیر عمل کنید :

Rally Point طول و عرض جغرافیایی : برای تنظیم مکان Rally Point ) نقطه بازگشت 

( ، روی نقشه Flight Plan راست کلیک کرده و Rally Points > Set Rally Point را از فهرست ظاهر شده انتخاب کنید

 ( توجه داشته باشید که فقط در صفحه Flight Plan می توانید نقطه ی بازگشت تنظیم کنید ، نه صفحه Flight Data )

باید ارتفاع Rally loiter مشخص شود 

( توجه داشته باشید که ارتفاع پیش فرض برای Rally Points مقدار ارتفاع مشخص شده 

در مسیر حرکت است و این ارتفاع ، ارتفاع نسبت به موقعیت Home است)

برای ایجاد نقاط بازگشت دیگر نیز همین فرایند را تکرار کنید .

در انتها کافی است تا روی صفحه ی راست کلیک کنید 

و با انتخاب Rally Points > Upload ، نقاط بازگشت را روی دستگاه خود آپلود کنید .

موارد زیر را باید هنگام استفاده از نقاط Rally در نظر گرفت:

اطمینان حاصل کنید که ارتفاع Rally Point ها به اندازه کافی بالا هستند تا از برخورد زمین و ساختمان ها جلوگیری کنند .

به دلیل محدودیت حافظه داخلی در فلایت کنترلx ، تعداد نقاط بازگشت در هواپیما ها در عدد 10

 و برای مولتی روتور ها در عدد 6 محدود شده است ( ممکن است این محدودیت در فلایت کنترل های پیکس هاوک برداشته شود )

در هواپیما ها ، شعاع لویتر برای Rally Point همانند سایر نقاط loiter توسط پارامتر W P_LOITER_RAD تعیین می شود .

پارامترهای MAVLink که زیر نمایش داده شده اند ، رفتار Rally Point را کنترل می کند :

RALLY_LIMIT_KM حداکثر مسافت Rally Point ممکن از هواپیما است که برای یک رویداد RTL در نظر گرفته شود .

اگر تمام نقاط بازگشت از این فاصله از هواپیما بیشتر باشد ، از مکان Home برای دستور RTL ( در ارتفاع ALT_HOLD_RTL ) استفاده می شود ، 

مگر اینکه خانه از دورترین نقطه از Rally Point دور باشد . در این حالت از نزدیکترین نقطه بازگشت استفاده می شود

برای غیر فعال کردن این پارامتر کافی است تا مقدار آن را برابر 0 قرار دهید .

RALLY_TOTAL تعداد نقاط بازگشتی است که در حال حاضر مشخص شده است . این پارامتر با اضافه کردن 

و حذف Rally Points ، توسط ایستگاه کنترل زمین ( مثلاً Mission Planner )برای شما تنظیم می شود .

 این پارامتر به صورت اتوماتیک تنظیم می شود و قابلیت تغییر توسط کاربر را ندارد

اگر هیچ Rally Point را مشخص نکرده اید ، RALLY_TOTAL باید 0 باشد و از موقعیت Home برای رویدادهای RTL استفاده می شود .

اتصال سروو به فلایت کنترل و انجام تنظیمات با Mission Planner

هواپیما های مدل و مولتی روتور ها می توانند از سروو ها برای هر منظور استفاده کنند ،

 از جمله : دکمه شاتر دوربین ، باز کردن چتر نجات یا رها کردن اشیاء .

این سروو ( سروو ها ) را خلبان می تواند مستقیما از طریق سوئیچ فرستنده 

یا از طریق دستورات ارسال شده از ایستگاه زمینی یا به عنوان بخشی از مأموریت ، کنترل کند .

اتصال سروو به فلایت کنترل پیکس هاوک

در صورت استفاده از مولتی روتور ، سروو را به خروجی AUX OUT 1 تا 4 وصل کنید .
از اتصال به خروجی های اصلی 1 تا 8 اجتناب شود زیرا این بروزرسانی ها در 400 هرتز انجام می شود .

اگر از هواپیما یا ماشین کنترلی استفاده می کنید که همه پین ها در 50hz به روز می شود ، 

از پین های استفاده نشده ی MAIN OUT یا AUX OUT 1 تا 4 می توانید استفاده کنید .

AUX OUT 5 و 6 به طور پیش فرض قابل استفاده نیست زیرا به عنوان رله قرار داده شده اند .
با تنظیم پارامتر BRD_PWM_COUNT روی 6 و تنظیم RELAY_PIN و RELAY_PIN2 به 1- می توانید

 این پین ها را به خروجی های Servo ( سروو ) تغییر دهید .

فلایت کنترل پیکس هاوک قابلیت تامین برق سروو را ندارد و باید برق مورد نیاز سروو ها را از BEC یا اسپید کنترل ها دریافت کنید .

کنترل servo به عنوان شاتر دوربین

سروو را می توان از سوئیچ auxiliary 7 یا 8 در مولتی روتور شروع کرد .

اگر می خواهید سروو به یک موقعیت حرکت کند و پس از چند لحظه دوباره به موقعیت اصلی خود بازگردد ،

 می توانید از یک دستور در ماموریت استفاده کنید .

موقعیت و ارتفاع مولتی روتور هر بار که سروو بکار گرفته شود در dataflash ثبت می شود .

بدی استفاده از روش شاتر دوربین این است که سروو فقط می تواند به دو حالت از پیش تنظیم شده منتقل شود .

کنترل سروو به عنوان سروو

روش سنتی کنترل یک سروو فقط به عنوان بخشی از یک مأموریت انجام می شود ( یعنی حالت AUTO ).
برای این کار دستور العمل های زیر را پیش بگیرید .

از ایستگاه زمینی خود به اتوپایلوت متصل شوید .

در صفحه Config/Tuning > Full Param eter List اطمینان حاصل کنید که SERVOx_FUNCTION ( یا RCx_FUNCTION )

 برای سروو روی صفر تنظیم شده است 

( یعنی SERVO9_FUNCTION = 0 باشد زمانی که سروو به AUX OUT2 پیکس هاوک متصل باشد ).

دکمه ی Write Params را فشار دهید .

مأموریت مورد نظر خود را برای پرواز ایجاد کنید و یک دستور DO_SET_SERVO اضافه کنید

 و شماره سرووی ( به عنوان مثال 10 ) را در قسمت Ser No و مقدار PW M ( معمولاً بین 1000 تا 2000 ) در قسمت PW  M وارد کنید .

توجه داشته باشید که دستور DO_SET_SERVO یک do command است 

به این معنی که می توان آن را تنها بین ایستگاه های بین راه اجرا کرد .

 بنابراین نباید اولین یا آخرین دستور در ماموریت باشد . این بلافاصله پس از عبور از ایستگاه قبلی اجرا خواهد شد .

تست کردن سروو توسط Mission Planner

صفحه Mission Planner Flight Data شامل یک برگه servo در پایین سمت راست است 

که می تواند برای آزمایش صحیح حرکت سروو های اتصال یافته به فلایت کنترل پیکس هاوک استفاده شود .

دریافت گزارشات پرواز تله متری با Mission Planner

هنگامی که ArduPilot را از طریق تله متری به کامپیوتر متصل می کنید ، 

گزارشات پرواز از تله متری ( Telemetry logs معروف به tlogs ) توسط ایستگاه زمینی دریافت و ضبط می شوند .
در این مقاله نحوه ی تنظیم و دسترسی به گزارشات پرواز دریافت شده توسط Telemetry را توضیح می دهیم .

دریافت گزارشات پرواز از تله متری

چه موقع و کجا این گزارشات ایجاد می شود ؟!

tlogs پیام های ضبط شده ی تله متری MAVLink هستند که بین autopilot و ایستگاه زمین ارسال می شود 

و بطور خودکار لحظه ای که دکمه اتصال را در ایستگاه زمینی فشار می دهید ، ایجاد می شود .

در صورت استفاده از Mission Planner ، پرونده هایی با فرمت YYYY-MM-DD hh-mm-ss.tlog 

در زیر پوشه logs در پوشه نصب Mission Planner یا مکان مورد نظر خود 

را با مراجعه به صفحه ی Config/Tuning و تغییر آدرس Log Patch تغییر دهید .

علاوه بر پرونده های tlog. ، پرونده های rlog. نیز ایجاد می شوند.

 اینها حاوی تمام داده های tlog. به علاوه خروجی اشکال زدایی اضافی از برنامه ریز ماموریت است.

 اما نمی توان آن ها را تجزیه و پخش کرد ، بنابراین باید نادیده گرفته شوند .

تنظیم سرعت تبادل داده

سرعت مطلوب خود برای ارسال داده ها از اتوپایلوت به ایستگاه زمینی را می توان با مراجعه به

  Config/Tuning > Planner ، قسمت Telemetry Rates را تنظیم کنید .

 از آنجا که کلیه داده های ارسال شده از طریق telemetry نیز در tlog ثبت می شود ، 

این امر همچنین میزان داده های ذخیره شده در tlogs را کنترل می کند .

توجه داشته باشید که به دلیل محدودیت های پهنای باند ، 

میزان واقعی داده های ارسال شده و ذخیره شده ممکن است پایین تر از سرعت تنظیم شده باشد .

بازپخش ماموریت

با انجام فرایند زیر ، می توانید ماموریت را بازپخش کنید :

• صفحه Flight Data را در Mission Planner باز کنید .
• بر روی بخش Telemetry Logs کلیک کنید .
• Load Log را انتخاب و فایل tlog پرواز را پیدا کنید .
• Play را فشار دهید .

همچنین شما می توانید به هر قسمت از داده های پرواز که مد نظرتان است بروید ویا سرعت پخش را تغییر دهید .

آشنایی با نرم افزار میشن پلنر

 نرم افزار Mission Planner چیست ؟

یک برنامه ایستگاهی کنترل هواپیما، هلیکوپتر، پهپاد، فضانورد و بخشی از پروژه  منبع ‌باز ار دوپایلوت برای برنامه‌ریزی 

و کنترل ماموریتهای هوایی و راه‌اندازی مسیرهای پروازی، اتصال قطعات جانبی، پیکربندی تنظیمات دستگاه، 

کالیبره کردن سنسورها، مشاهده لاگهای پرواز و اطمینان از عملکرد آن در یک محیط کنترل زمینی و مجازی است. 

این نرم افزار به عنوان یک ابزار پیکربندی و مکملی پویا برای کنترل وسایل پروازی دارای هوش مصنوعی قابل استفاده است 

و امکان برقراری ارتباط با دستگاه پروازی از طریق یواس‌بی، رادیو تله‌متری، بلوتوث و یا اتصال به IP را دارد.

Mission Planner یک ایستگاه کنترل زمینی برای هواپیما ها ، مولتی روتور ها و . . . است .
این نرم افزار تنها روی سیستم عامل ویندوز قابل اجراست .

نرم افزار Mission Planner می تواند به عنوان یک ابزار پیکربندی 

یا به عنوان یک مکمل کنترل پویا برای وسیله نقلیه اتوناموس مورد استفاده قرار گیرد.

در اینجا بخشی از کار هایی که می توانید با Mission Planner انجام دهید ، قرار داده شده است :

• فریمور را درون برد اتوپایلوت ( یعنی سری Pixhawk ) که وسیله نقلیه شما را کنترل می کند ، بارگذاری کنید .
• ستاپ ، کانفیگور و تنظیم وسیله نقلیه خود را برای عملکرد مطلوب .
• برنامه ریزی ، ذخیره و بارگذاری ماموریت های خودکار ( اتوماتیک ) با کلیک روی یک نقطه در Google یا نقشه های دیگر برای مشخص کردن مسیر حرکت .
• گزارش ماموریت ایجاد شده توسط اتوپایلوت را ، بارگیری و تجزیه و تحلیل کنید .

• با استفاده از سخت افزار تله متری می توانید :
  • وضعیت وسیله نقلیه خود را هنگام کار کنترل کنید .
  • ثبت گزارشات مربوط به تله متری که بیشتر گزارشات مربوط به برد اتوپایلوت شما زا شامل می شود .
  • مشاهده و آنالیز گزارشات تله متری .
  • وسیله نقلیه خود را در حالت FPV کنترل کنید .

تاریخچه

نرم افزار Mission Planner یک برنامه open source رایگان است که توسط مایکل اوبورن ( Michael Oborne )

 برای پروژه اتوپایلوت لایه باز  APM ساخته شده است .

صفحه راهنما :

با کلیک بر روی گزینه ی Help در بالای نرم افزار Mission Planner ، صفحه ای باز می شود 

که اطلاعات کاملی در باره ی Mission Planner به شما نمایش می دهد.

با فشردن دکمه ی Check for Updates ، روزرسانی های موجود برای Mission Planner را به صورت دستی بررسی می کند .

Mission Planner هنگام راه اندازی ، به طور خودکار ، بروزرسانی ها را بررسی می کند و در صورت وجود بروزرسانی ، به شما اطلاع می دهد.

لطفاً همیشه جدیدترین نسخه Mission Planner را اجرا کنید ، اگرچه لازم نیست بیشتر از زمان راه اندازی ، بروزرسانی ها را بررسی کنید .

• کمک گرفتن:

پشتیبانی از میژن پلنر توسط جامعه کاربرانی مثل ما و شما تهیه می شود.کلیه اسناد و مدارک توسط کاربرانی ایجاد می شود 

که وقت خود را داوطلبانه صرف این کار می کنند .

برخی از ویژگیهای نرم افزار MissionPlanner عبارتند از:

• برنامه‌ریزی پرواز و ماموریتهای هوایی هواپیما، هلیکوپتر، پهپاد، فضانورد و دیگر وسایل پروازی داری هوش مصنوعی
• شناسایی ورودی‌ها و ایستگاه‌های بین راه با استفاده از نقشه گوگل، بینگ، اپن استریت و …
• قابلیت برقراری ارتباط با دستگاه از طریق یواس‌بی، رادیو تله‌متری، بلوتوث و یا اتصال به IP
• بارگیری، ذخیره و تجزیه و تحلیل سیاهه‌های مربوط به ماموریت با قابلیت سنجش از دور
• سازگاری با سخت افزارهای تله‌متری برای نظارت گسترده‌تر بر اتوپایلوت
• بارگذاری فریم‌ور و اتصال فلاینت کنترلهای apm و px4 در اتوپایلوت
• پیکربندی و تنظیم وسیله نقلیه برای رسیدن به عملکرد مطلوب
• امکان تعریف ایستگاه های بین راهی مجاز برای کنترل دستگاه
• امکان دریافت فایل گزارشهای ماموریت و تجریه و تحلیل آنها
• امکان مشاهده خروجی از ترمینال سریال AMP
• دارای رابط شبیه‌ساز پرواز برای کنترل پهپاد
• امکان پیکربندی تنظیمات AMP برای ایرفریم