بررسی راحت ایستگاه کنترل زمینی در Mission Planner

صفحه Flight Data ایستگاه کنترل زمینی ( GCS )

تصویر زیر نمای اصلی (H eads-up Display HUD )ایستگاه کنترل زمینی Mission Planner را نشان می دهد .

 پس از اتصال به دستگاه ، تله متری داده های Ardupilot را ارسال می کند .

نمای مفصلی از HUD (با توضیحات ) در زیر آورده شده است .

  Crosstrack error and turn rate

Heading direction

Bank angle

Telemetry connection link quality

GPS time

Altitude

Air speed

Ground speed

Battery status

Artificial Horizon

Aircraft Attitude

GPS Status

Current Waypoint Number > Distance to Waypoint

Current Flight Mode

نکاتی درباره استفاده از صفحه Flight D ata

نقشه زمانی موقعیت فعلی را نشان می دهد که یا از GPS و یا از شبیه ساز پرواز استفاده می کنید .

• به یاد داشته باشید که چگونه افق های پهپاد شما کار می کنند : 
• وقتی هواپیما به سمت راست کج می شود ، افق به سمت چپ کج می شود .( فقط سر خود را کج کنید و خواهید دید که منظورم چیست ).
• برای وضعیت هواپیما ، خروجی ها به شرح زیر است :

W  PD ist :

فاصله تا ایستگاه راه بعدی بر حسب متر

Bearing ERR :

پهپاد شما تا چه حد از خط کامل تا نقطه راه بعدی فاصله دارد

A lt E RR :

پهپاد شما تا چه حد از ارتفاع مورد نظر فاصله دارد

W  P :

ایستگاه هدف بعدی

M ode :

دمود پروازی اتو مورد استفاده

Plane output به معنی خروجی autopilot از چهار کانال اول است .

شما می توانید با استفاده از Mission Planner و یا سایر GCS ها ، تغییر حالت و سایر دستورات را در هوا ایجاد کنید ،

 اما باید توجه داشته باشید که برای اجرای آنها اتوپایلوت تحت کنترل اتوماتیک باشد .

 هنگامی که سوئیچ RC شما در موقعیت Manual قرار دارد ، شما دیگر تحت کنترل خودکار قرار نمی گیرید 

و هیچ دستور دیگری از سمت ایستگاه زمینی اجرا نمی شود . 

برای اجرای دستورات M AV link باید روی یکی از مود های Stabilize ، Fly-by-Wire ، Auto یا مود های خودکار دیگر ) باشید .

شما می توانید صدای مورد استفاده در Mission Planner را تغییر دهید ،

فقط کافیت که به صفحه ی Window s Control Panel مراجعه کرده و Text to Speech را انتخاب کنید .

اگر روی صفحه ی H UD دوبار کلیک کنید ، این صفحه در صفحه ی جدیدی باز می شود

 و به شما این امکان را می دهد تا آن را روی صفحه نمایش جدیدی ، نمایش دهید

اگر بر روی Speed Guage دوبار کلیک کنید می توانید مقیاس حداکثر مورد نظر خود را تغییر دهید .

اگر Tuning checkbox را فعال کنید و روی tuning دوبار کلیک کنید

 می توانید داده های موجود در صفحه ی status را به صورت نمودار مشاهده کنید . 

این بدان معنی است که شما می توانید alt ، attitude یا بسیاری از گزینه های دیگر را در زمان واقعی مشاهده کنید .

می توانید به جای Google Maps از تصاویر دلخواه استفاده کنید . control + F را فشار دهید . 

این به شما امکان می دهد تا ارتودوکس های خود را بارگذاری کنید .

  Guided Mode (مود گاید – هدایت شونده )

یکی از ویژگی های متداول در پهپادهای حرفه ای ، کنترل ماموریت به صورت نقطه و کلیک در زمان واقعی است .

 اپراتور ها به جای اینکه فقط مأموریت های از پیش برنامه ریزی شده یا پرواز پهپاد را به صورت دستی انجام دهند ،

 فقط می توانند بر روی نقشه کلیک کرده و بگویند ” اکنون به اینجا برو “.

این ویژگی اکنون در Miission Planner پیاده سازی شده است . در نقشه GCS ،

می توانید بر روی نقشه راست کلیک کرده و Fly To Here را انتخاب کنید .

پهپاد تا زمانی که فرمان دیگری را دریافت نکند به آنجا پرواز خواهد کرد .

این حالت در Misson Planner حالت Guided نامیده می شود .

کنترل دوربین در ماموریت های خودکار در نرم افزار m ission planner

در این مقاله به بررسی کنترل دوربین در ماموریت های خودکار ( Mission Planner ) ، دستورات دوربین و گیمبال در آردوپایلوت

 و نحوه ی استفاده از این دستورات در Mission Planner برای تعریف ماموریت نقشه برداری با دوربین می پردازیم .

• کنترل دوربین در ماموریت های خودکار
• بررسی اجمالی دستورات دوربین و گیمبال در آردوپایلوت

تعریف یک ماموریت دوربین تقریباً مشابه برنامه ریزی یک ماموریت با مشخص کردن مسیر حرکت و رویداد ها است.

تنها تفاوت این است که در یک مأموریت دوربین ، شما دستوراتی را برای فشردن دکمه ی شاتر دوربین در ایستگاه های راه 

یا در فواصل منظم هنگام حرکت دستگاه مشخص می کنید .

اگر دوربین روی یک گیمبال سوار شده باشد ، شما همچنین می توانید جهت گیمبال را تنظیم کنید ، 

یا آن را در یک نقطه ی خاص ثابت کنید .

برای ماموریت های ساده می توانید ایستگاه های بین راه و دستورات دوربین را به صورت دستی مشخص کنید .

 برای مسیرهای پیچیده تر و بررسی های شبکه ، Mission Planner با فراهم کردن ابزارهایی برای تولید خودکار 

ماموریت مورد نیاز برای مناطق دلخواه ، کار را آسان می کند .

• دستورات دوربین ( Camera commands )

DO_SET_CAM_TRIGG_DIST :

شاتر دوربین را در فواصل منظم فشرده شود .

 این بیشتر برای استفاده در نقشه برداری هوایی استفاده می شود .

DO_DIGICAM_CONTROL :

هر بار که این دستور فرا خوانده می شود ، شاتر دوربین را یک بار فشرده می شود .

• دستورات گیمبال دوربین

اگر از یک گیمبال دوربین استفاده می شود ، می توانید موقعیت دوربین ( yaw ، tilt ، roll ) را تنظیم کنید 

یا آن را در یک منطقه خاص ( ROI ) قرار دهید :

DO_SET_ROI :

دوربین را به سمت یک منطقه مورد نظر مشخص ( موقعیت ، به همراه ارتفاع ) هدف قرار دهید .

DO_MOUNT_CONTROL :

گیمبال را با رول ، پیچ و یاو مشخص شده قرار دهید .

• دستورات سروو و رله

با استفاده از دستورات DO_SET_SERVO یا DO_SET_RELAY به ترتیب ، 

سروو ها و خروجی رله ها می توانند به سخت افزار وصل شده و در حین مأموریت ها فعال شوند .

یکی از کاربردهای احتمالی برای این خروجی ها ، کنترل ویژگی های دوربین غیر از شاتر است 

( برای مثال ، تنظیم میزان بزرگنمایی یا تغییر حالت عکس برداری به حالت فیلم برداری )

• انواع ماموریت خودکار

Mission Planner از گزینه های Auto W aypoint زیر پشتیبانی می کند . 

برای دسترسی به این موارد ، صفحه Flight Plan را باز کنید ، 

روی نقشه راست کلیک کرده و از زیر منوی Auto W  P یکی از گزینه را انتخاب کنید :

Create W  P  Circle :

دایره ایستگاه های بین راه را ایجاد کنید .

Area :

مساحت چند ضلعی فعلی ( در صورت تعریف ) را نشان می دهد .

Create Spline Circle :

دایره ای که در آن ارتفاع نقاط ایستاده از خط طولی ( مربوط به وسایل نقلیه پرواز ) پیروی می کند .

( Survey ( Grid:

به طور خودکار ایستگاه های بین راه و فرمان های کنترل دوربین را برای بررسی چند ضلعی مشخص ایجاد کنید .

( Survey ( Gridv2 :

در دست ساخت ! این یک کنترل شبکه ساده تر برای ایجاد یک منطقه نقشه برداری مستطیلی است .

Sim pleGrid :

یک شبکه نظرسنجی خودکار ایجاد شده است . کنترل دوربین تعریف نشده است ، بنابراین باید به صورت جداگانه اضافه شود .

آشنایی با نرم افزار میشن پلنر

 نرم افزار Mission Planner چیست ؟

یک برنامه ایستگاهی کنترل هواپیما، هلیکوپتر، پهپاد، فضانورد و بخشی از پروژه  منبع ‌باز ار دوپایلوت برای برنامه‌ریزی 

و کنترل ماموریتهای هوایی و راه‌اندازی مسیرهای پروازی، اتصال قطعات جانبی، پیکربندی تنظیمات دستگاه، 

کالیبره کردن سنسورها، مشاهده لاگهای پرواز و اطمینان از عملکرد آن در یک محیط کنترل زمینی و مجازی است. 

این نرم افزار به عنوان یک ابزار پیکربندی و مکملی پویا برای کنترل وسایل پروازی دارای هوش مصنوعی قابل استفاده است 

و امکان برقراری ارتباط با دستگاه پروازی از طریق یواس‌بی، رادیو تله‌متری، بلوتوث و یا اتصال به IP را دارد.

Mission Planner یک ایستگاه کنترل زمینی برای هواپیما ها ، مولتی روتور ها و . . . است .
این نرم افزار تنها روی سیستم عامل ویندوز قابل اجراست .

نرم افزار Mission Planner می تواند به عنوان یک ابزار پیکربندی 

یا به عنوان یک مکمل کنترل پویا برای وسیله نقلیه اتوناموس مورد استفاده قرار گیرد.

در اینجا بخشی از کار هایی که می توانید با Mission Planner انجام دهید ، قرار داده شده است :

• فریمور را درون برد اتوپایلوت ( یعنی سری Pixhawk ) که وسیله نقلیه شما را کنترل می کند ، بارگذاری کنید .
• ستاپ ، کانفیگور و تنظیم وسیله نقلیه خود را برای عملکرد مطلوب .
• برنامه ریزی ، ذخیره و بارگذاری ماموریت های خودکار ( اتوماتیک ) با کلیک روی یک نقطه در Google یا نقشه های دیگر برای مشخص کردن مسیر حرکت .
• گزارش ماموریت ایجاد شده توسط اتوپایلوت را ، بارگیری و تجزیه و تحلیل کنید .

• با استفاده از سخت افزار تله متری می توانید :
  • وضعیت وسیله نقلیه خود را هنگام کار کنترل کنید .
  • ثبت گزارشات مربوط به تله متری که بیشتر گزارشات مربوط به برد اتوپایلوت شما زا شامل می شود .
  • مشاهده و آنالیز گزارشات تله متری .
  • وسیله نقلیه خود را در حالت FPV کنترل کنید .

تاریخچه

نرم افزار Mission Planner یک برنامه open source رایگان است که توسط مایکل اوبورن ( Michael Oborne )

 برای پروژه اتوپایلوت لایه باز  APM ساخته شده است .

صفحه راهنما :

با کلیک بر روی گزینه ی Help در بالای نرم افزار Mission Planner ، صفحه ای باز می شود 

که اطلاعات کاملی در باره ی Mission Planner به شما نمایش می دهد.

با فشردن دکمه ی Check for Updates ، روزرسانی های موجود برای Mission Planner را به صورت دستی بررسی می کند .

Mission Planner هنگام راه اندازی ، به طور خودکار ، بروزرسانی ها را بررسی می کند و در صورت وجود بروزرسانی ، به شما اطلاع می دهد.

لطفاً همیشه جدیدترین نسخه Mission Planner را اجرا کنید ، اگرچه لازم نیست بیشتر از زمان راه اندازی ، بروزرسانی ها را بررسی کنید .

• کمک گرفتن:

پشتیبانی از میژن پلنر توسط جامعه کاربرانی مثل ما و شما تهیه می شود.کلیه اسناد و مدارک توسط کاربرانی ایجاد می شود 

که وقت خود را داوطلبانه صرف این کار می کنند .

برخی از ویژگیهای نرم افزار MissionPlanner عبارتند از:

• برنامه‌ریزی پرواز و ماموریتهای هوایی هواپیما، هلیکوپتر، پهپاد، فضانورد و دیگر وسایل پروازی داری هوش مصنوعی
• شناسایی ورودی‌ها و ایستگاه‌های بین راه با استفاده از نقشه گوگل، بینگ، اپن استریت و …
• قابلیت برقراری ارتباط با دستگاه از طریق یواس‌بی، رادیو تله‌متری، بلوتوث و یا اتصال به IP
• بارگیری، ذخیره و تجزیه و تحلیل سیاهه‌های مربوط به ماموریت با قابلیت سنجش از دور
• سازگاری با سخت افزارهای تله‌متری برای نظارت گسترده‌تر بر اتوپایلوت
• بارگذاری فریم‌ور و اتصال فلاینت کنترلهای apm و px4 در اتوپایلوت
• پیکربندی و تنظیم وسیله نقلیه برای رسیدن به عملکرد مطلوب
• امکان تعریف ایستگاه های بین راهی مجاز برای کنترل دستگاه
• امکان دریافت فایل گزارشهای ماموریت و تجریه و تحلیل آنها
• امکان مشاهده خروجی از ترمینال سریال AMP
• دارای رابط شبیه‌ساز پرواز برای کنترل پهپاد
• امکان پیکربندی تنظیمات AMP برای ایرفریم