تصویر زیر نمای اصلی (H eads-up Display HUD )ایستگاه کنترل زمینی Mission Planner را نشان می دهد .
پس از اتصال به دستگاه ، تله متری داده های Ardupilot را ارسال می کند .
نمای مفصلی از HUD (با توضیحات ) در زیر آورده شده است .
Crosstrack error and turn rate
Heading direction
Bank angle
Telemetry connection link quality
GPS time
Altitude
Air speed
Ground speed
Battery status
Artificial Horizon
Aircraft Attitude
GPS Status
Current Waypoint Number > Distance to Waypoint
Current Flight Mode
نقشه زمانی موقعیت فعلی را نشان می دهد که یا از GPS و یا از شبیه ساز پرواز استفاده می کنید .
فاصله تا ایستگاه راه بعدی بر حسب متر
پهپاد شما تا چه حد از خط کامل تا نقطه راه بعدی فاصله دارد
پهپاد شما تا چه حد از ارتفاع مورد نظر فاصله دارد
ایستگاه هدف بعدی
دمود پروازی اتو مورد استفاده
Plane output به معنی خروجی autopilot از چهار کانال اول است .
شما می توانید با استفاده از Mission Planner و یا سایر GCS ها ، تغییر حالت و سایر دستورات را در هوا ایجاد کنید ،
اما باید توجه داشته باشید که برای اجرای آنها اتوپایلوت تحت کنترل اتوماتیک باشد .
هنگامی که سوئیچ RC شما در موقعیت Manual قرار دارد ، شما دیگر تحت کنترل خودکار قرار نمی گیرید
و هیچ دستور دیگری از سمت ایستگاه زمینی اجرا نمی شود .
برای اجرای دستورات M AV link باید روی یکی از مود های Stabilize ، Fly-by-Wire ، Auto یا مود های خودکار دیگر ) باشید .
شما می توانید صدای مورد استفاده در Mission Planner را تغییر دهید ،
فقط کافیت که به صفحه ی Window s Control Panel مراجعه کرده و Text to Speech را انتخاب کنید .
اگر روی صفحه ی H UD دوبار کلیک کنید ، این صفحه در صفحه ی جدیدی باز می شود
و به شما این امکان را می دهد تا آن را روی صفحه نمایش جدیدی ، نمایش دهید
اگر بر روی Speed Guage دوبار کلیک کنید می توانید مقیاس حداکثر مورد نظر خود را تغییر دهید .
اگر Tuning checkbox را فعال کنید و روی tuning دوبار کلیک کنید
می توانید داده های موجود در صفحه ی status را به صورت نمودار مشاهده کنید .
این بدان معنی است که شما می توانید alt ، attitude یا بسیاری از گزینه های دیگر را در زمان واقعی مشاهده کنید .
می توانید به جای Google Maps از تصاویر دلخواه استفاده کنید . control + F را فشار دهید .
این به شما امکان می دهد تا ارتودوکس های خود را بارگذاری کنید .
یکی از ویژگی های متداول در پهپادهای حرفه ای ، کنترل ماموریت به صورت نقطه و کلیک در زمان واقعی است .
اپراتور ها به جای اینکه فقط مأموریت های از پیش برنامه ریزی شده یا پرواز پهپاد را به صورت دستی انجام دهند ،
فقط می توانند بر روی نقشه کلیک کرده و بگویند ” اکنون به اینجا برو “.
این ویژگی اکنون در Miission Planner پیاده سازی شده است . در نقشه GCS ،
می توانید بر روی نقشه راست کلیک کرده و Fly To Here را انتخاب کنید .
پهپاد تا زمانی که فرمان دیگری را دریافت نکند به آنجا پرواز خواهد کرد .
این حالت در Misson Planner حالت Guided نامیده می شود .
در این مقاله به بررسی کنترل دوربین در ماموریت های خودکار ( Mission Planner ) ، دستورات دوربین و گیمبال در آردوپایلوت
و نحوه ی استفاده از این دستورات در Mission Planner برای تعریف ماموریت نقشه برداری با دوربین می پردازیم .
تعریف یک ماموریت دوربین تقریباً مشابه برنامه ریزی یک ماموریت با مشخص کردن مسیر حرکت و رویداد ها است.
تنها تفاوت این است که در یک مأموریت دوربین ، شما دستوراتی را برای فشردن دکمه ی شاتر دوربین در ایستگاه های راه
یا در فواصل منظم هنگام حرکت دستگاه مشخص می کنید .
اگر دوربین روی یک گیمبال سوار شده باشد ، شما همچنین می توانید جهت گیمبال را تنظیم کنید ،
یا آن را در یک نقطه ی خاص ثابت کنید .
برای ماموریت های ساده می توانید ایستگاه های بین راه و دستورات دوربین را به صورت دستی مشخص کنید .
برای مسیرهای پیچیده تر و بررسی های شبکه ، Mission Planner با فراهم کردن ابزارهایی برای تولید خودکار
ماموریت مورد نیاز برای مناطق دلخواه ، کار را آسان می کند .
شاتر دوربین را در فواصل منظم فشرده شود .
این بیشتر برای استفاده در نقشه برداری هوایی استفاده می شود .
هر بار که این دستور فرا خوانده می شود ، شاتر دوربین را یک بار فشرده می شود .
اگر از یک گیمبال دوربین استفاده می شود ، می توانید موقعیت دوربین ( yaw ، tilt ، roll ) را تنظیم کنید
یا آن را در یک منطقه خاص ( ROI ) قرار دهید :
دوربین را به سمت یک منطقه مورد نظر مشخص ( موقعیت ، به همراه ارتفاع ) هدف قرار دهید .
گیمبال را با رول ، پیچ و یاو مشخص شده قرار دهید .
با استفاده از دستورات DO_SET_SERVO یا DO_SET_RELAY به ترتیب ،
سروو ها و خروجی رله ها می توانند به سخت افزار وصل شده و در حین مأموریت ها فعال شوند .
یکی از کاربردهای احتمالی برای این خروجی ها ، کنترل ویژگی های دوربین غیر از شاتر است
( برای مثال ، تنظیم میزان بزرگنمایی یا تغییر حالت عکس برداری به حالت فیلم برداری )
Mission Planner از گزینه های Auto W aypoint زیر پشتیبانی می کند .
برای دسترسی به این موارد ، صفحه Flight Plan را باز کنید ،
روی نقشه راست کلیک کرده و از زیر منوی Auto W P یکی از گزینه را انتخاب کنید :
دایره ایستگاه های بین راه را ایجاد کنید .
مساحت چند ضلعی فعلی ( در صورت تعریف ) را نشان می دهد .
دایره ای که در آن ارتفاع نقاط ایستاده از خط طولی ( مربوط به وسایل نقلیه پرواز ) پیروی می کند .
به طور خودکار ایستگاه های بین راه و فرمان های کنترل دوربین را برای بررسی چند ضلعی مشخص ایجاد کنید .
در دست ساخت ! این یک کنترل شبکه ساده تر برای ایجاد یک منطقه نقشه برداری مستطیلی است .
یک شبکه نظرسنجی خودکار ایجاد شده است . کنترل دوربین تعریف نشده است ، بنابراین باید به صورت جداگانه اضافه شود .